Hallo Willa,

der Regler für den Winkel einzustellen müsste dann wohl so aussehen:

do
Stellgröße(Proportional) = (Ist-Winkel - Soll-Winkel ) * Faktor
Stellgröße(Integral) = Stellgröße(Integral) + Stellgröße(Proportional)
loop

wobei Soll-Winkel die Knüppelposition ist und der Ist-Winkel entweder extra gemessen wird oder über die Gyro-Messung (Winkelgeschwindigkeit) aufintegriert wird.

Gruß Socke