Hallo!
Mein Hirn hängt grad ein bisschen fest...
Folgendes Problem bei der ihr mir bestimmt auf die Sprünge helfen könnt:
Ich messe eine Drehgeschwindigkeit mit einem Gyroskop. Mit einem Steuerknüppel gebe ich die Soll-Drehgeschwindigkeit vor. Das geht so (PI Regler):

do
Stellgröße(Proportional) = Gyro_Messung - Knüppelposition
Stellgröße(Integral) = Stellgröße(Integral) + Stellgröße(Proportional)
loop

Das funktioniert sehr schön. Jetzt möchte ich aber auch mal den absolut-Winkel mit meinem Stick vorgeben. Und da hänge ich grad.

do
Stellgröße(Proportional) = "?"
Stellgröße(Integral) = "irgendwie soll das erhöht werden solange der Winkel nicht erreicht ist. Beim erreichen des Winkels soll das Integral aber wieder 0 sein"
loop

Bei meinen Überlegungen drehe ich mich grad im Kreis (sozusagen "Do...Blödsinn...Loop").

Wäre fein wenn mir jemand helfen könnte....