Trinamic Schrittmotorcontroller + Mosfet Endstufe

**Christoph2** · 03.07.2009, 13:14

Hallo!

Ich benötige für meinen Roboter einen Schrittmotorcontroller für 3 Achsen. Dazu will ich einen Trinamic controller verwenden, der mit I2C vom mikrocontroller angesprochen wird. Dazu kann ich entweder 3 TMC222 verwenden, oder einen TMC428 (3-fach-controller) und 3 TMC239 (1-fach Schrittmotor-endstufe, 4A, für TMC428 vorgesehen).

Für meine derzeitigen Motoren reichen die 800mA, die der TMC222 liefert, aber ich muss wahrscheinlich bald auf ein neues Fahrgestell umrüsten, weil der bot schön langsam zu klein wird.
Jetzt würde mich interessieren, ob ich an den TMC222 noch eine Endstufe mit Mosfets anhängen kann, oder ob er dann nicht mehr ordentlich regeln kann, weil er ja dann nicht weiß wie viel Strom die Motoren verbrauchen.

Die TMC428&TMC239 Kombination kann nämlich zusätzliche Endstufen verwenden (ist für mich unnötig, da diese Kombination eh 4A schafft), das steht extra im Datenblatt. Beim TMC222 steht nichts...

Dann würde ich nämlich 3 Stück TMC222 nehmen, und falls ich mal umbaue, einfach 3 Endstufen-Boards dazubauen, die ich dann anschließe.

lg Christoph

**lemmings** · 03.07.2009, 17:04

Zitat von Christoph2

einen Trinamic controller verwenden, der mit I2C vom mikrocontroller angesprochen wird.

ciao chris,

bist du dir mit den tmc's und den I²C sicher? soweit ich im Kopf habe ist das SPI (3-draht)

ansonsten:

ich bin selbst an der gleichen stelle, ich werde aber wohl einen dedizierten ATmega für die 3 Motoren nehmen und das timing für die ansteuerung der mosfets dort machen.
die Rückkoppelung, die letztendlich hinter "stallguard" steckt (Anstieg des Strom = Hindernis).

ich will also einen ATmega zusammen mit 12 N- und 12 P-Kanal Mosfets (und ein bischen kleinkram drumrum) zusammen auf ein board machen und auf die trinamics verzichten.

wie weit bist du mit deiner Hardware?

Ralph

**Christoph2** · 03.07.2009, 22:03

Der TMC428 wird über I2C angesteuert, und steuert die TMC249 über ISP an.

Der TMC222 hat sozusagen gleich beide chips in sich vereint, dafür schafft er nur 800mA, ist also für kleinere Anwendungen.

Ich habe schon einen TMC222 in meinem bot verbaut, und steuere ihn mit einem mega32 über I2C an. Er steuert einen Schrittmotor, der einen Sharp dreht. Das funktioniert sehr gut, der chip hat sehr viele zusatzfunktionen, die meinsten verwende ich garnicht. Aber die Automatische Beschleunigung und abbremsung ist schon cool zb.

Außerdem kostet er <10€ selbst bei conrad, damit kann man eine wirklich gute Schrittmotorsteuerung für 20€ zusammenbasteln, der braucht nämlich nur ein paar kondensatoren und widerstände, sonst nichts.
Wär cool wenn Robotikhardware mal ein board mit dem anbieten würde...

Jetzt würde ich auch gern den Antrieb von meinem Bot mit Schrittmotoren machen, weil man sie einfach und sehr genau ansteuern kann, ohne drehgeber usw.

Der Antrieb ist zur Zeit mit Getriebemotoren realisiert, da müsste ich drehgeber dazukaufen, und ein rn-motorcontrol oder ein weiteres controllerboard, weil mir gehen schon die pins aus. Mit den Getriebemotoren bin ich auch nicht ganz zufrieden, die drehen mir zu schnell, da müsste ich auch neue kaufen.

Also ich bin eigentlich top zufrieden mit dem TMC222, nur ist er für einen ordentlichen Antrieb zu schwach, da müsste irgendeine Verstärkung her...

lg Christoph