So, ein kleines Update:

Die Torsionsprobleme an den Beinen habe ich gelöst bekommen. Die Oberschenkel werden nun kastenähnlich gebaut. Durch diese Änderung kann der Oberschenkel ohne Probleme Torsionskräfte von 25 Nm aushalten.

Im Body habe ich H-Träger gegen Torsion integriert.

Die Kugellager habe ich durch langlebigere und gegen Schläge besser gefeite Gleitlager von IGUS ersetzt.

Die Gegenlager werde ich jetzt mit aus Messing gedrehten Achsen mit Flansch realisieren, die ich auf die Servos aufklebe.
Materialtests haben gezeigt, dass die Klebestellen stabiler sind als das Material.

Bild hier