Ich habe jetzt nur die ersten beiden Posts gelesen, aber wenn schon Schildkröte, warum dann nicht nach einem ersten Versuchsaufbau in richtung Vierbeiner gehen?
Eine Vorlage für die Mechanik bekommt man schon für wenig Geld bei Toys R us oder im WWW, mit diesen kleinen Kinderrobotern.

Eine Schildkröte mit Lichtsensoren und ggf. Bumpern könnte Solarzellen und eine Ladeschaltung tragen.
Das Teil könnte dann sogar im Garten rumstiefeln.
Den Bauch kann man ja wie bei einer echten Schildkröte als Gleitboden gestalten.