Zitat Zitat von HannoHupmann
Ansonsten seh ich da keine Verbesserung gegenüber zum Beispiel einem Propeller Chip.
Ob es jetzt besser ist, alle I/Os möglichst an einen Prozessor zu hängen oder ob die Verteilung auf mehrere Systeme sinnvoller ist hängt am Ende mehr von den Details als von irgendeinem "best practice" Prinzip ab.

Anyway, beim Reset muss der Controller erstmal die Endpositionen der Servos anfahren.
Danach "weiss" der Prozessor, welcher PWM Duty Cycle welchem Winkel zugeordnet wird (so ungefähr, das ist ja Mechanik )
D.H. wenn der Hauptprozessor dem I/O sagt "mach mal Stellung 78° dann sollte der Prozessor auch den passenden PWM-Wert ausrechnen können - das ist ja nix kompliziertes.
Man könnte auch bestimmte Bewegungsabläufe (Gangart Trab, Gallopp, ... - ja ich weiss, ist ein Hexapod, kein Pferd) als Makro abspeichern und den Sub-Controller damit beschäftigen - der ATtiny hat zwar nicht so viel Dampf wie der ATmega, aber um ein paar I/O Ports zu pollen oder PWM für die Servos zu erzeugen ist auch für einen ATtiny schnell genug.