Hallo Christian,

ich find das Projekt sehr interessant, hab nur mal eine Frage zu den
IR-Sensoren, die ja bei Dir wohl alle parallel geschaltet sind.

Besteht nicht - eine nicht zu aufwändige - Möglichkeit, die TSOPxx nacheinander (alle 200ms ?) einzeln zu aktivieren/pollen, um so eine Richtungsinformation zu bekommen.
Falls man das per µController machen könnte, würde ich wohl 8 TSOPxx
nehmen (für jeweils 45° Sektoren) und die Bereiche auch durch Blenden voneinander trennen. So hab ich immer Information , im welchen 45° Bereich sich die Bake befindet. Bei mehreren Baken (<=4) muss man die dann irgendwie über eine Codierung identifiziern können.

Es gibt zwar im Netz Beschreibungen, die den Sensor per Motor rotieren lassen, aber dass ist für meine Anwendung (Saugroboter) zu aufwändig
- auch vom Platzbedarf - und zu stromhungrig.

Gruss mausi_mick