Hallo,

die Idee, die Servobewegung der beiden Baken aufeinander abzustimmen, habe ich wieder fallengelassen. Das würde das System wohl nur unnötig kompliziert machen.

Die Baken arbeiten jetzt mit etwas unterschiedlicher Geschwindigkeit der Servos, so dass Überschneidungen der IR-Strahlen beider Baken am Empfänger zwar vorkommen, aber nie mehrfach hintereinander auftreten.

Die durch Überschneidung fehlerhaften Datenpakete werden am Empfänger dadurch aussortiert, dass der größte und kleinste gemessene Winkel einer Serie maximal 20 Grad auseinanderliegen darf. Stammen die gemessenen Bytes aus einer Überlagerung von beiden Baken, ist die Streubreite wesentlich höher ( Mischmasch aus Bytes beider Baken).

Ausserdem müssen am Empfänger mindestens 3 Bytes mit gleichem Wert aufeinanderfolgen um als gültig durchzugehen.


Noch ein Video. Wegen dem -autozensiert-wetter nur innen aufgenommen.

Die Baken waren 3 m auseinander. Abstand zu den Baken ebenfalls etwa 3 m. Das Display ist auf dem Video leider nur schwer abzulesen. Die Messwerte in der oberen Reihe sind:
1. Zahl der Bytes in einer Serie
2. erstes Byte (Winkel) einer Serie
3. letzte Byte (Winkel) einer Serie
4. Der Mittelwert einer Serie, bzw. Winkel mit dem x uny y berechnet wird

Untere Reihe:
x und y in cm.

Man sieht eine Schwankungsbreite von x und y von einigen cm. Die gemessenen Winkel der beiden Baken sind etwa 62 und 172. Dazwischen kommen auch Falschmeldungen mit Winkel von z.B. 110, die aber an der großen Schwankungsbreite als solche erkannt werden.

Zwischendurch wird der Empfänger entlang x um 30 cm verschoben

Die Aktualisierungsrate läßt sicherlich zu wünschen übrig. Mein Rasenrobo ist ja auch kein Ferrari. Schnellere Schwenks müßte man mal ausprobieren.

Damnächst werde ich den Empfänger mal auf meinem Rasenrobo installieren. Nach einer Probefahrt wird das Projekt wohl wieder in der Versenkung verschwinden. Vielleicht findet sich jemand der noch Verbesserungen einbaut, z.B. Schrittmotor Blenden vor den LED ausprobiert etc.


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Viele Grüße

Christian