Empfänger: Bild hier Bild hier
Das Kabel am Empfänger ist der Anschluss zum I2C-Bus.
Video, allerdings nur von der Bake
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Weiteres Video folgt hoffentlich heute abend.
Sicherlich könnte man statt der ServosSchrittmotoren nehmen. Übliche Schrittmotore haben aber nur 200 Schritte und eine Auflösung von 1,8 Grad. Wäre einen Versuch wert zu sehen womit man die besseren Ergebnisse erreicht.
@robotnics: Die PWM direkt zu senden liegt natürlich nahe. Aber der Servo hinkt der PWM-Vorgabe immer einige Grad hinterher. Hängt natürlich davon ab wie schnell der Servo dreht. Bei mir ergaben sich deutliche Differenzen in der Winkelangabe nach PWM, je nach dem ob der Servo rechts oder links rum gedreht hat. Greift man die Positon am Poti ab, ist diese Differenz zumindest weg.
Zum IR-Laser: Ein Laser überstreicht den Sensor innerhalb sehr kurzer Zeit. Nimmt man eine Laserstrahl- und Sensorbreite von 5 mm und 10 m Abstand und eine Drehdauer des Servo von etwa 1 sec an, strahlt der Laser nur etwa 100 bis 200 us auf den Sensor. Für einen sicheren Empfang eines einzigen Datenpaketes braucht man aber länger. 455 KHz bedeutet 1 burst dauert 2 us. 14 bursts braucht man um die maximale Empfindlichkeit des TSOP zu erreichen. D.h. es vergehen 28 us pro bit. Mit Laser möchte man natürlich auch eine bessere Auflösung als mit einer IR-LED, sagen wir 512. Hierfür braucht man 9 bit. Mit bit zur Kodierung des Servo , start und stopbit sind´s insgesamt also 12 bit. D.h. Pro Datenpaket vergehen 12 x 28 = bereits 330 us. Dann muss man den Fall bedenken, dass der Laser dummerweise dann den TSOP erreicht, wenn bereits das erste bit gesendet wurde. Zwischen 2 Datenpause braucht man eine Pause. Erst danach kommt evtl. ein vollständig übertragenes Datenpaket zustande. D.h. es braucht fast 1 ms um ein Paket sicher zu übertragen.
Ausserdem sind IR-Laser nicht ungefährlich. Man wird nicht geblendet und hat doch plötzlich nicht nur einen sondern zwei blinde Flecke im Auge. IR-Laser sind deshalb auch nur schwer zu bekommen. Würde ich mich selbst nicht rantrauen und schon gar nicht anderen eine Bauanleitung mit IR-Laser geben.
Zum Problem der Überschneidung der Datenpakete beider Baken beim Empfang: Eine Möglichkeit ist die Servos mit etwas unterschiedlicher Geschwindigkeit drehen zu lassen. Dann kann es nur gelegentlich zu fehlerhaften Datenpaketen kommen. Diese Ausreißer müßte man herausfiltern. Besser ist es die Servos abwechselnd senden zu lassen. D.h. Servo1 sendet z.B. nur beim Rechtsschwenk, Servo2 nur beim Linksschwenk. Beide Servos müssen dann zum gleichen Zeitpunkt gestartet werden. Natürlich verlangsamt sich dann die Aktualisierung der Positionsangeben.
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