Der Verstärker aus deinem Link eignet sich für dich überhaupt nicht, da er als Bridge konfiguriert ist und die Last weder mit VCC noch GND fest verbunden ist. Vielleicht kannst du eine Hälfte von fertiger H-Brücke (IC) anwenden, da sie für Gleichstrommotoren und hohe Ströme ausgelegt ist. Ausserdem ist sie für PWM vorgesehen.

MfG