Hallo zusammen,

ich möchte folgendes diskutieren und (optimal) aus dem Ergebnis neue bzw. erweiterte Standards gewinnen:

Bisher werden individuelle Roboter häufig auf Basis eines Prozessor-Eval-Board aufgebaut, was immer ein mehr oder weniger grosser Kompromiss darstellt.

Ich möchte anregen, einzelne logische Baugruppen zu definieren und im Detail bis zur Serienreife zu planen, die jeweils zueinander passen (kompatible Stecker und Protokolle) und so zu individuellen Robotern zusammengesetzt werden können.

Jedes dieser Module sollte eine gewisse "Eigenintelligenz" besitzen, um vom Hauptprozessor lediglich komplexe Befehle, die dann abgearbeitet werden (für den Antrieb z.B. zu bestimmten Koordinaten zu fahren oder für einen Greifer, den Gegenstand an Pos. x zu greifen bzw. an Pos. y abzusetzen).
Ziel ist, den Hauptprozessor zu entlasten.

Um die zu definierenden Standards diskutieren zu können (eine Grundlage, was man bauen will, auch wenns heute technisch nicht mach- und bezahlbar ist) schlage ich als Zielmodell einen humanoiden Roboter vor, d.h. ein künstliches Sketett, was in etwa dem Menschen nachempfunden ist.

Spontan fallen mir folgende Themen (zum Standardisieren) ein:

- Energieversorgung (Akku-Ladeschaltung, Buck Boost Converter (Schaltnetzteil), Redundanz, welche Spannungen, ...)

- Energieversorgungsnetz (welche Farben, welcher Leiterquerschnitt, welche Steckverbinder, welche Steckerbelegung, ...)

- Datenbus (I2C DeviceIDs und Stecker sind bereits definiert)

- 2-Achsen Schrittmotorsteuerung High-Power für Antrieb

- 3-Achsen Schrittmotorsteuerung Mid-Power für Greifarm

- 2-Achsen Servosteuerung High-Power für Antrieb

- 3-Achsen Servosteuerung Mid-Power für Greifarm

- Hinderniserkennung (Ultraschall, IR-Laser Reflektion, ...)

- Positionserkennung (GPS oder besser Galileo, ein "wo bin ich" Device)

- Gleichgewichtserkennung / Beschleunigungssensoren

- Hauptprozessor

...

Beispielsweise könnte das Gleichgewichtssystem ein autonomes Gerät am I2C Bus sein, welches sich nur ums Gleichgewicht kümmert.
Die Gewichte/Belastungen der Extremitäten lassen sich an der Stromaufnahme der jeweiligen Antriebe (per I2C) abfragen, daraus ergibt sich ein mehr oder weniger vollständiges Bild der gesamten Kraft- und Gewichtverteilung.

Was denkt ihr?


Ralph