für das abbiegen hätte ich nen tipp, lass denasuro einfach ein stück weiter fahren, so dass er in etwa mit der antriebsachse auf dem feld steht, dann lässt du ihn mit gegenläufigen motoren rotiern und erwartest einfach folgende helligkeitswechsel
(links abbiegen z.B.)
links dunkel, rechts dunkel
links hell, rechts dunkel
links hell, rechts hell
links dunkel, rechts hell (rotationsgeschwindigkeit verringern)
links dunkel, rechts dunkel

und fährst dann einfach weiter