Einsteiger bräuchte kleine Hilfestellung in C für Asuro

[p_mork]

[qoute="Radbruch"]In der asuro-Library wird die interne Variable von Sleep() mit einem Timerinterrupt runtergezählt[/quote]

Oh, tut mir leid, dass wusste ich nicht, da ich selbst keinen ASUORO habe. Da es meistens durch Runterzählen realsisiert wird, dachte ich, dass es auch beim ASURO zutrifft.

MfG Mark

[radbruch]

Da es meistens durch Runterzählen realsisiert wird, dachte ich, dass es auch beim ASURO zutrifft.

Da der asuro die 36kHz für seine IR-Kommunikation erzeugt ist es naheliegend diesen Takt auch für andere Funktionen zu verwenden.

Gruß

mic

[travell0r]

Erstmal danke für eure Antworten, das hat mir schon etwas auf die Beine geholfen und ich hab mein erstes selbstgeschriebenes Programm entwickelt...es funktioniert nur leider nicht so ganz, welch Überraschung!

#include "asuro.h"




int main(void)
{
int x;			// Motorgeschwindigkeit links //
int y;			// Motorgeschwindigkeit rechts //
int l;
int r;
int i;
x = 150;
y = 150;

Init();
unsigned int data[2];

// Anfangsmitteilungen //
SerWrite("\n\r VORWAERTS MEIN KAISER! \n\r",33);

SerWrite("\n\r Volle Kraft Voraus! \n\r",29);

SerWrite("\n\r Mit Synchronisation! \n\r",30);
// Gerade aus fahren //
while(1)
{
	
	if(PollSwitch()==0)
		{
		OdometrieData(data);
		BackLED(OFF,OFF);
		FrontLED(ON);
		StatusLED(GREEN);
		MotorDir(FWD,FWD);
		MotorSpeed(x+l,y+r);
		}
		
	if(data[0]<data[1])
	{l = 50;}
	
	if(data[0]>data[1])
	{r = 50;}
	
	if(data[0]==data[1])
	{r = 0;}
	
	if(data[0] >= 1023)
	{
	data[0] = 0;
	data[1] = 0;
	}
	
		
	if(PollSwitch()==32)
	{
		for(i=0; i<200; i++) Sleep(72);
			{
			MotorDir(FWD,RWD);
			MotorSpeed(170,200);
			BackLED(ON,ON);
			StatusLED(YELLOW);
			FrontLED(OFF);
			}
	}
	
	if(PollSwitch()==1)
	{
		for(i=0; i<200; i++) Sleep(72);
			{
			MotorDir(RWD,FWD);
			MotorSpeed(200,170);
			BackLED(ON,ON);
			StatusLED(YELLOW);
			FrontLED(OFF);
			}
	}

	if(PollSwitch()==18)
	{
		for(i=0; i<300; i++) Sleep(72);
			{
			MotorDir(FWD,RWD);
			MotorSpeed(170,200);
			BackLED(ON,ON);
			StatusLED(YELLOW);
			FrontLED(OFF);
			}
	}

	if(PollSwitch()==12)
	{
		for(i=0; i<300; i++) Sleep(72);
			{
			MotorDir(FWD,RWD);
			MotorSpeed(170,200);
			BackLED(ON,ON);
			StatusLED(YELLOW);
			FrontLED(OFF);
			}
	}

	if(PollSwitch()==6)
	{
		for(i=0; i<350; i++) Sleep(72);
			{
			MotorDir(FWD,RWD);
			MotorSpeed(170,200);
			BackLED(ON,ON);
			StatusLED(YELLOW);
			FrontLED(OFF);
			}
	}

if(PollSwitch()==2)
	{
		for(i=0; i<200; i++) Sleep(72);
			{
			MotorDir(FWD,RWD);
			MotorSpeed(170,200);
			BackLED(ON,ON);
			StatusLED(YELLOW);
			FrontLED(OFF);
			}
	}

if(PollSwitch()==16)
	{
		for(i=0; i<200; i++) Sleep(72);
			{
			MotorDir(RWD,FWD);
			MotorSpeed(200,170);
			BackLED(ON,ON);
			StatusLED(YELLOW);
			FrontLED(OFF);
			}
	}





}

return (0);
}

Der Asuro soll also gerade aus fahren, solange keine Taste gedrückt ist, und zwar wirklich GERADE aus! Allerdings gibts da noch Probleme mit der OdometrieData und damit, das ich nicht raffe wie ich sie "zurücksetzen" kann, das was ich da zusammengeschustert habte funzt nich so wirklich glaube ich...

Dann hab ich noch die Grundroutinen fürs Ausweichen bei Kollisionen reingemacht, funktioniert beim K1 z.b. wunderbar, bei K6 allerdings hängt sich der Asuro auf - hilfe?

Wär sehr dankbar wenn sich jemand meinen Code mal durchlesen könnte und mir ein paar Tipps gibt!

Grüße

[radbruch]

Hallo

Die Werte der Odometrie geben die Helligkeit an mit der die Phototransistoren T11/12 angestrahlt werden. Mit diesen Werten kann der asuro die Segmente auf der Codescheibe unterscheiden und zählen. Ein direkter Vergleich mit z.B. "if(data[0]<data[1]) " bedeutet " links heller als rechts?" (großer Wert bedeutet dunkel) und hat nichts mit der zurückgelegten Wegstrecke zu tun.

PollSwitch() lügt häufig!

Gruß

mic

[Valen]

Und den odometrie werten sehen aus wie eine sinus kurve. Den linken und rechter seite haben aber unterschiedliche amplituden und mittelwerten. Und das ist auch manchmal abhängich von umgebungslicht wenn die odometrie Sensoren nicht abgeschirmt sind .