Balance halten

[oberallgeier]

Hallo Zweiradfans,

MiniD0 kann balancieren.

Das kennen sicher viele von Euch: irgendwo mitten in einem laufenden Projekt ist "die Luft raus". Bei meinem MiniD0 war das vor einer Weile: was bringt es schon, eine rollende Colabüchs, Dottie, in eine kleinere zu zwängen - wenn die Funktionen im Wesentlichen gleich bleiben. ABER da könnte man doch den Sharp-over-ADC hernehmen, um das Büchschen balancieren zu lassen! Also wird ein kleiner Projektabzweig genommen und versucht, dem Erlkönig das Balancieren beizubringen. Versteh ich das? Machen das die kleinen Motoren mit?

Hier nun ein erstes Video :

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Zum Ablauf des Filmchens: die anfängliche Verneigung ist dazu da, um die beiden Endlagen zu messen - weitester und kürzester Abstand des Sharp zum Boden als Durchschnitt aus 20 Messungen - und einen Mittelwert zu bilden. Danach wird ganz simpel der Abstand zum Mittelwert gemessen bzw. errechnet und mit einem kleinen Offset an die Motorregelung gemeldet. Ich hätte gerne ein 30-sec-Video gezeigt, aber die Übung läuft (noch kein PID, Bezug ist Abstand nicht Winkelgeschwindigkeit) nicht immer stabil.

Warum nicht gleich die Motoren direkt regeln? (Pst - das ist noch nicht spruchreif: vielleicht könnte ich dieses Balancieren auch während verschiedener Fahrmanöver machen. Wenn ichs kann. Wenn MiniD0 das kann. Wenn die Regelung das kann. Wenn die Motoren das können . . . Wär doch schön, wenn man die Gleitpads garnicht benötigt *ggg*).

So, wie es derzeit geht, bin ich erstmal zufrieden mit mir, mit den Motörchen und dem kleinen Teilprojekt.