Wenn man die Motoren ohnehin per PWM in der Geschwindigkeit regeln will, kann man auch die Spannungsregelung auch verzichten. Wenn man will könnte man bei der Motorsteuerung die Tatsächliche Spannung berücksichtigen, muss es auch auch nicht mal. Die DC Motoren sind nicht besonders wählerrisch mit der Spanung. Etwas mehr Spannung macht noch nichts, solange man nicht gleizeitig ein hohes Drehmoment nutzt. Etwas weniger Spannung ist auch kein Problem, ist dann halt etwas langsamer.