Hallo Stupsi

Bin bei meinem Projekt mit dem Segelboot jetzt soweit, dass ich meinen Versuchsaufbau stehen habe und jetzt Schritt fuer Schritt die einzelnen Teilaufgaben loesen moechte. Aus diesem Grund wieder mal meine Nachfrage zum Status deines Projektes mit dem grossen Fahrtregler. Bitte nicht als Druck zu verstehen, sondern Neugier.

Wie du vielleicht festgestellt hast benutze ich die RN-Motor zur Steuerung von 2 Schrittmotoren und erwarte dieses Wochenende, auch dank des letzten ueber PN erhaltenen Tips vom Frank, diese am Laufen zu haben.

Gleichfalls werde ich noch hier in Mexiko mit der RN-mega8 den Versuchsaufbau fuer die Impulslaengenmessung vom Empfaenger an die Servos stehen und getestet haben. Ich verwende den Servotester von Conrad um die zu messenden Impulse zu erzeugen. Den Lerneffekt hierzu moechte ich auch fuer die Auswertung der Impulstripel vom Inkrementalwertgeber meiner Dunkermotoren in deinem Fahrtregler verwenden. Wie sieht die Auslastung des mega8 in deiner Schaltung aus? Ich vermute ich werde die Erkennung der Impulse ueber ein Interrupt auf die Flanken der Impulse implementieren. Einen Timer werde ich dort nicht benoetigen, da die Laenge der Impulse nicht relevant ist. Geht das ohne den Betrieb deines Fahrtreglers zu beeintraechtigen? Schliesslich liefert der Imkrementalwertgeber pro Motorumdrehung 500 Impulstripel, synch, sowie A & B, und volle Fahrt sind 60 Umdrehungen/Sekunde.

Eine weitere Herausforderung ist die Kommunikation ueber I2C.

Dein Fahrtregler soll eigenstaendig die Positionsinformation mit der Auswertung der Impulse vom Inkrementalwertgeber ermitteln und muss diese an die RN-Control weiterleiten. Die RN-Control benutzt diese Positions-Information um den Schrittmotor an der RN-Motor zu steuern.

Zur Erinnerung: Die Mechanik in meinem Segelboot soll mit Hilfe der Elektronik das Aus- und Einfahren des Spinnakers bewirken. Hierzu muss die Oeffnung im Bug des Bootes zum Bergungsrohr des Spinnakers Freigelegt und anschliessend wieder verdeckt werden. Daher wird die Befestigung des Schotes, Seil, das von der Mastspitze zur Bootsspitze verspannt ist, gekuerzt um gespannt zu bleiben. Man muss sich dazu ein Dreieck vorstellen, wo eine Ecke die Mastspitze ist, die 2. der Mast wo er das Deck durchdringt und die letzte an der Bootspitze wo das vorher genannte Schot befestigt wird. Der rechte Winkel in diesem Dreieck ist der Punkt wo der Mast das Deck durchdringt. Der Befestigungspunkt des Schotes an der Bootspitze wird um etwa 24cm nach hinten durch deinen Fahrtregler, den 2 dort angeschlossenen synchron laufenden Dunkermotoren und einem Getriebe bewegt. Durch diese Betaetigung wird die Kathete, Mastfuss zu Befestigungspunkt kuerzer, was auch die Hypothenuse kuerzer macht, Befestigungspunkt zu Mastspitze. Diese Verkuerzung wird durch den Schrittmotor an der RN-Motor angeschlossen ausgeglichen, wodurch das Vorsegel das an dieser Schot befestigt ist gespannt bleibt. Dieser Laengenausgleich der Hypothenuse soll moeglichst haeufig stattfinden, wird jedoch auch durch die I2C-Busauslastung begrenzt.

Damit muss ich mir eine Loesung austuefteln welche eine einigermassen deterministische Buskommunikation ermoeglicht, den I2C-Bus nicht blockiert und gleichzeitig z.B. die mega8 in deinem Fahrtregler nicht an der Erfuellung ihrer Funktion behindert. Stichwort hier ist die Master/Slave Kommunikation ueber den I2C-Bus. Der Slave, hier die mega8 in deinem Fahrtregler, kann das Clock-Signal des I2C auf Low halten um den Verlust von Daten in der Kommunikation zu verhindern und gleichzeitig seine ureigentliche Aufgabe, die Funktion deines Fahrtreglers inkl. der Positionsauswertung zu erfuellen. Dumm ist nur das die RN-Control und der I2C Bus in dieser Zeit blockiert sind und nichts tun und nichts tun koennen.

Das gleiche Problem habe ich mit den mega8 welche die Impulslaenge vom Empfaenger auswerten, mit der RN-Motor, und den weiteren 2 deiner Fahrtregler fuer andere Servo-Funktionen. Last, but not least auch die Display-Steuereinheit.

Ich vermute hier werde ich vom I2C-Protokoll abweichen muessen um in Kenntnis der Funktionen die Tot-Zeiten im System zu minimalisieren.