Die do loop Schleife im Hauptprogramm ist ja nicht synchronisiert mit der Timer Routine, von daher kann manchmal ein Wert mehrfach ausgegeben werden

Wegen der Timerberechnung lad dir mal das Programm runter
https://www.roboternetz.de/phpBB2/dl...le&file_id=169

Das generiert dir gleich den Code den du brauchst