Also wenn dir Analog nichts sagt, und du erweiterungen planst, solltest du dir vielleicht vor dem Roboter mal ein Einstiegsbuch über elektronik besorgen.

z.B auf I2C kannst du draufklicken. Dann kommst du ins Wiki und da wird das erklärt. Allerdings wird die Erklärung dich erst einmal erschlagen.

-> Fang bei den Basics an.