Hallo schocksnert (erinnert mich an 'Schock schwere Not'),

erst einmal ein 'Willkommen im Forum'.

Wenn ich alles richtig mitbekommen habe, dann hast du dir selber schon die Lösung gegeben.
Der rechte Motor tut es 'angeblich' nicht. Aber halt nur beim GoTurn().
Im letzten Post von dir steht im Kommentar: "Abfrage nur von einem Encoder, da der andere defekt ist! "
Jepp, [1] ist der rechte Motor. Und da scheint deine Odometrie ja zu funktionieren.
Also ist klar, das deine linke ODO-Seite eine Macke hat.
In GoTurn() aber versuchen beide Seiten ausgewogen zu agieren. Also muss bei defekter linker ODO-Seite der Motor drehen, drehen, drehen. Aber es passiert nichts an den linken ODOs.
Das Programm denkt also links ist keine Drehung und regelt die RECHTE Seite auf 0-Speed bis endlich Impulse von der linken Seite kommen.
Die aber bleiben aus, und somit dreht der linke Moter die Zahnräder platt.

Du hast also die mühevolle Aufgabe, dass du erst die linke Odometrie reparieren musst.

Gruß Sternthaler.

P.S.: Schön, dass dir mein Programm gefällt. Auch wenn es hier nicht helfen kann.
Gib mal ne'n Tipp, wo hier Schnaps getrunken wird. Den Thread muss ich mir unbedingt ansehen