Gemeinst war einer der Widerstämde R1-R8. Aber so wie es aussieht ist es ja auch kein Hardwareproblem, sondern mehr was mit der Software. Je nach Software eventuell auch eine Problem mit der Hardware der Odometriesensoren.
Eine Wechselwirkung könnte es eventuell durch das schreiben von PortD ergeben, wenn da ein Fehler beim maskieren der Bits gemacht wird. Sonst eventuell auch ein Problem mit Stack overflow.