Hi,

wie in meinem letzten Thread https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48255 "versprochen", hier nun mein Thread zu meinem aktuellen RP6-Projekt.

Ziel:
Der RP6 soll mit einem Arm umgehen können.
Er soll Ziele finden, diese packen und weg transportieren.

Umsetzung:

Nach anfänglichen Schwierigkeiten mit der Mechanik und Elektronik ist jetzt der erste Entwurf meines Roboterarms fertig geworden. Er benötigt noch sehr viel Nacharbeit, und ist deshalb z.zt. erst im Stadium des "Prototypings". Augenblicklich ist der RP6 allerdings noch auf menschliche Hilfe angewiesen.

Hier nun mal die ersten Pics:
Das "Getriebe" zur Übersetzung des doch etwas schwachen Servos (10 Ncm Stellmoment) für den Arm:

Bild hier  

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der gesamte Greifarm:
Bild hier  

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Der Greifer einzeln:

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Der montierte Greifarm am RP6:

Bild hier  

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Er ist noch nicht ganz fertig, jedoch schon einsatzbereit.

Funktion:
Wenn es einmal klatscht (MicroPeak), dann
- Fahre den Arm auf 0° und mache den Greifer auf
- greife langsam nach einem Gegenstand, der dir gegeben wurde, bis die Taste 3 auf der M32 gedrückt wird.
- fahre den Arm auf 45° hoch und lasse den Gegenstand nicht los.

Das wars erstmal, ich bin aber noch dran...

Wenn es Neuerungen gibt, werde ich diese posten.

Gruß

topgunfb