Hallo LC-HC,

Habe ich das richtig verstanden, Du willst die Position Deines Roboterarb´mes auf einer Art Leinwand 3x4m abbilden oder irgendwie projezieren?
Ich könnte mir vorstellen, daß Du dafür recht starke IR-Sender brauchst und ein ranzes Raster von IR-Detektoren.
Wenn Du die Detektoren nur an den Ecken der senkrechten Ebene anbringst, dann müßte der Winkel, indem (was auch immer) erkannt wird, berücksichtigt werden - Die Berechnung ist wohl eher weniger ein Problem, aber finde mal einen Sensor der sowas kann.
Mein Vorschlag:
Bringe an dem Arm einen IR- Sender an und lege hinter Deine senkrechte Ebene mehrere Zeilen von Detektoren an.
Ich weiß, daß die Sache nicht billig werden dürfte, aber vielleicht haben die Anderen ja noch bessere Ideen.

Ciao

Patrick