hi,

es werden ja wohl 6 Servos maximal parallel betrieben, pro Servo liegt der Strom bei ( max ? ) ca 1 A. Je nachdem , wieviele Servos parallel in Betrieb sind, fällt der Spannungsabfall an den Dioden unterschiedlich aus (0,9V Flussspannung an Silizium-PN-Dioden sind leicht möglich, alles eine Sache des Dioden-Typs, des Stromes und der Chip-Temperatur, die bei den 1N400x und 1A auch nicht bei 20° liegt).
Ich würde daher bei einem 7,6 V Lipo (max. Spannung 8,4V)
vor jedes Servo 4 Dioden setzen (1N400x), sie dienen dann auch als Sicherung beim Blockieren des Servos. Der Spannungsabfall bei 1 A liegt bei ihnen bei ca 0,7V (nehme ich an, kann man aber dem Datenblatt entnehmen) so dass die Spannung bei Last auf ca 5V runtergeht. Für den Atmegaxx und Sensoren etc würde ich einen LDO-Regler verwenden, der auch noch aus 7V saubere 5V regeln kann .

Beim aktuellen Problem mit dem Akku würde ich ihn ein paar mal mit Balancer überwacht laden und mit max. 1C entladen. Vielleicht bessert sich dann das Problem mit dem Innenwiderstand.
Wenn nicht , ist wohl ein neuer Lipo fällig.

Gruss mausi_mick