Hi,

was du machen kannst ist dieses IC zu nehemen:
74HC 4017
Das macht dir aus einem Summensignal mehrere Kanäle.
Das bedeutet, du kannst für alle Servos (sofern du mehr als einen nehmen willst) das Signal über den TIMER 1 generieren.
Dazu würde man den Timer so aufsetzten, dass er mit möglichst viel auflösung die und dem richtigen Wert für TOP 20ms braucht.
Den Wert in OCR1 würdest du bei jedem Erreichen von Top mit der nächsten Servoimpulsdauer füllen. Das oben genannte IC macht dir daraus dann wieder einzelne Kanäle.

mfg,
The Man