Soo, noch mal nachgeschaut. Demanch müsste es ein Regler mit konstanter Auszeit sein, d.h. nach dem Abschalten durch erreichen des Sollwertes wird eine feste Zeit (Fixed Off Time bzw. Fixed Off Time und Fast Decay Time) gewartet bis der Stromregler wieder freigegeben wird. Die Frequenz der Regelung variiert mit den Motordaten (R und L) sowie dem Stromsollwert leicht. Insgesamt sollten sich die Zeiten so bewegen, dass sich eine Frequenz im Bereich von ca. 16-36kHz ergibt. Weniger ist besser für die Schaltverluste mehr soll bei Geräuschproblemen hilfreich sein.
Reine Fixed Off Time ist Slow decay, Mischung aus Fixed und Fast Decay Time ist Mixed Decay und Fast Decay Time > Fixed Off Time ist Fast Decay.
Die Wahl des nacher genutzten Stromabbaus (Decay Modi) ist auch wieder so eine Sache. Slow Decay ist langsamer Stromabbau (Strom fließt meistens einfach über die Freilaufdioden), Fast ist schneller (meist Abbau gegen die Betriebsspannung). Slow ist einfacher in der Handhabung, es entstehen geringere Rippleströme und damit auch meistens weniger Probleme. Nachteilig ist, dass im Mikroschritt die Stromkurve bei schnelleren Drehzahlen früher verschleift und das niedrige Strom um den Nullpunkt herum schlecht geregelt werden. Meistens ist dann bei 1/8 Schritt schluss.
Fast ist besser bei Mikroschritt verursacht aber auch größere Rippleströme.
Mit Mixed versucht man einen guten "Mix" aus beiden zu erreichen.
Die genauen Zeiten sind aber wohl am besten durch Versuche zu bestimmen. Wenn Geräusche oder Störungen auftreten kann man daran Änderungen vornehmen, bis man einen guten Kompromiss erreicht hat.

Für Mikroschritt muss man dann für jeden Schritt einen neuen Stromsollwert an den A3972 schicken was z.B. über eine im µC abgelegte Tabelle ganz gut geht.

Das SPI praktisch ist weiß ich Ich steuere eine DAC damit an.

MfG
Manu