Man kann die Potis aus den Servos auch direkt an den jeweiligen Gelenken anbringen, dann interpretiert die Servoelektronik die zusätzlichen Zahnräder als interne Getriebeerweiterung. Drehrichtung der Potis beachten:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=IpIFPm5fswY