Arm für meinen Kettenroboter

[fxt]

Damit die Servos ein nicht so hohes Drehmoment haben müssen, habe ich den Arm nochmal überarbeitet. Das erste Armsegement ist nur noch 150mm lang und das zweite nur 50mm. So kommt der Arm noch auf den Boden und das sollte reichen.
Der Greifer soll über einen Seilzug gesteuert werden, damit die Servos am Arm nicht auch noch das Gewicht des Servos für den Greifer heben müssen.



Bild hier  

[Günter49]

Das sieht schon viel handlicher aus. Zusätzliches Drehmoment gewinnst Du ja auch aus der Zahnradübersetzung. Allerdings verlierst Du im gleichen Verhältnis an Verstellweg. Bei maximal 180° Verstellwinkel am Servo hast Du bei einer 3:1 Übersetzung nur noch 60° Verstellwinkel am Arm übrig.

Gruß, Günter

[fxt]

Haben alle Servos einen Verstellwinkel von 180°?

[Günter49]

Weiß nicht.
Die Hitec Roboterservos (z.B. HSR-5498, HSR-5980SG, HSR-5990TG) haben einen Bereich von 180°.
Meine analogen Hitec-Servos HS-645MG haben nach Datenblatt einen Bereich von 90° (2x45°). http://www.hitecrcd.com/product_file/file/28/hs645.pdf
Mit der Ansteuerung über meinen Microcontroller (Acroname Brainstem GP1.0) kann ich sie aber um ca. 180° verstellen.
Die richtig teuren RoboterServos haben noch größere Verstellwinkel serienmäßig. z.B.
Dynamixel RX 64 (64kgcm@18V) 300° oder endlos
oder der neue, wohl noch nicht erhältliche, Servo von Kondo
KRS-6003HV ICS Red Version (67kgcm@?) 270°
http://www.robots-dreams.com/2009/04...-steroids.html

Gruß, Günter

[radbruch]

Man kann die Potis aus den Servos auch direkt an den jeweiligen Gelenken anbringen, dann interpretiert die Servoelektronik die zusätzlichen Zahnräder als interne Getriebeerweiterung. Drehrichtung der Potis beachten:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=IpIFPm5fswY

[fxt]

Den Servo auszubauen ist eine gute Idee aber da geht doch bestimmt auch ein Teil der Genauigkeit verloren oder?

[radbruch]

Die Genauigkeit sollte sogar besser werden weil die Rückmeldung spielfrei direkt vom Arm kommt. Zudem wird der Drehbereich des Servos automatisch an den Bedarf des Arms angepasst

[021aet04]

Die Genauigkeit geht dabei verloren. Man könnte auch ein zb. 10Gang Poti verwenden, das den gleichen Widerstand hat

[fxt]

Hier ist mal ein Bild von meinem fast fertigen Greifer. Es fehlen noch Gummiteile für eine bessere Rutschfestigkeit.

http://www.bilder-hochladen.net/files/cdk7-2-jpg.html


Jetzt möchte ich das Drehmoment berechnen, dass der servo haben muss, um den Greifer zu drehen.
Ich vermute mal man muss die Formel M=mgx nehmen. m= Masse Greifer, g=9,81, x=Abstand des Schwerpunkts zur Achse. Natürlich muss man dann noch die Übersetzung vom Zahnrad mit einberechnen. Sagt mir bescheid, wenn ich falsch liege.

Könnt ihr mir irgendwelche Servos empfehlen?

Felix