Hallo JeannyBot, hi ranke,

Jeanette - willkommen im Forum.

Zitat Zitat von ranke
... Die Motoren sind also noch recht unterschiedlich, nach dem Getriebe wirds dann recht ähnlich ...
Hoffentlich klinge ich jetzt nicht zu oberlehrerhaft - vor allem deswegen, weil ich von Regelungstechnik leider wenig verstehe. Von "wirklichem" Interesse ist ja erst die Funktion des Aktors im System. Daher habe ich für die Antriebe meiner Dosenroboter die Sprungantwort im Zielsystem erfasst. Für weitgehend baugleiche Motoren habe ich dabei einmal die Zeitkonstante 12 ms und beim hier oben bebilderten Antrieb 6 ms gemessen. Dabei sind die Getriebe unterschiedlich: es ist einmal das originale Getriebe, ca. 768,6 : 1 eingesetzt und im zweiten Fall, beim oben dargestellten Antrieb >>mit dem gleichen Motor<< ca. 90,91 : 1 - puristisch ausgedrückt: die Motoren werden wohl baugleich sein - die ursprünglichen Servos sind es jedenfalls. Dieser zweite Antrieb wurde durch Entfernen einer Getriebestufe aus dem ersten System hergestellt - siehe Bilder. Natürlich wirken sich die unterschiedlichen Zeitkonstanten erheblich auf die Regelungsparameter aus. Jeanette - solche Dinge sind viel besser und übersichtlicher in dem
Artikel von waste zur Regelungstechnik dargestellt - sehr empfehlenswert.

Für hochdynamische Anwendungen, z.B. Fahr- und Flugsimulatoren, wird für die Plattformantriebe Hydraulik eingesetzt, da sind auch sehr dynamische elektrische Antriebe eben zu träge - und die Leistungsdichte ist bei der Hydraulik etwas angenehmer. Bei Hydraulik gibts natürlich dann andere Probleme - Dissipation im Ventilspalt (hatte mir mal fürchterliche Probleme bereitet) - usf. JeannyBot - die höhere Dynamik der Hydraulik ist z.B. an der Steuerungslösung für größere bzw. Grossflugzeuge zu erkennen: alles Hydraulik - und Du solltest mal fühlen, was passiert, wenn Du bei einem Airliner von einem Kompasssystem auf das andere schaltest: der Regler tut einen Schlag aufs Seitenleitwerk, dass Du denkst der Rumpf bricht Dir auseinander *ggggg* - aber ich habs ja überlebt.

Ok - hoffentlich habe ich oben glaubhaft dargestellt, dass zwei praktisch gleiche Motoren zu deutlich unterschiedlicher Dynamik in unterschiedlichen System führen können. Daher muss für die korrekte Auslegung auch das gesamte (bewegte) System betrachtet werden. Die Dynamik bis zur Getriebe- bzw. Motorabtriebswelle alleine läßt zwar gewisse Abschätzungen zu, nutzt aber nicht allzuviel.

Jeanette: Dir wünsche ich viel Erfolg mit Deiner Arbeit - und trotz allem etlichen Spass dabei.