Ich denke es ist nun wichtig du last ihn irgendwie sein Programme ablauf zum Rechner senden. Sondern wirst du das Programfehler nie finden. Fug mahl an das begin jeder Subfunction ein SerWrite ein die den Nahme des Functions (oder ein ähnliche kurze ID-code) ubermittelt uber IR. Vieleicht mit einer kurzen msleep weil das program möglich schneller geht dan 2400 baud ubermitteln kan. (deswegen auch kurze ID-codes) Und dann Asuro auf deinen tisch testen mit seiner Rädern hoch. Nur fur das debug prozzes. Gedanke-experimenten machen uber den ablauf ist zu Komplex, und gibt absolut keiner sicherheit. Weil man den Ododata oder Linedata werten nicht kennst.