Die Polarität der Brückentranistoren und die Verteilung ist absolut zufällig gemixt. Da ist was durcheinander gekommen.
Es gibt nach Schltbild so beliebige Kurzschlüsse.

Allgemein sollen die Brücken wohl mit Emitterfolgern aufgebaut sein, was bei 5V Versorgung etwas viel Spannungsabfall kostet.
Die 150 Ohm Widerstände an den Controllerports sind etwas klein mir ist nicht klar, ob de Controller den entsprecheden Strom zum Treiben der Brücke liefern kann.

Nach Sortieren der Brückentransistoren einsetzbare Schaltung, die aber mit Vorteil duch einen IC wie z.B. LD293 ersetzt werden kann und sollte.
Manfred