Einen Fehler sehe ich schon hier:
ACS_INIT();
Da müsste zB stehen ACS_INIT(4);

Du musst ne zahl zwischen 1 und 7 in die klammer setzen da sonst die lib nichts mit dem befehl anzufangen weiss...

Teste mal was passiert wenn du das machst...

Und zum eigentlichen code:
Bitte vergleiche deinen mal mit diesem hier dann wird dir bestimmt ein unterschied auffallen...
Code:
void main(void)
{

    PRO_BOT128_INIT();    //PRO-BOT128 Setup
    ACS_INIT(5);          //ACS setup / sensitivity 1 To 20 / 1=near / 20 =far

    AbsDelay(1000);       //Wait 1Sec.
    BLL_ON();             //Back LED left "ON"
    BLR_ON();             //Back LED right "ON"
    ENC_LED_ON();         //Encoder IR-LEDs "ON"
    DRIVE_ON();           //Motor "ON"

    do                    //Endless Loop
      {
        //Drive behaviour
        if ((ACS_LEFT() == 1) && (ACS_RIGHT() == 1)) Forward();
        if ((ACS_LEFT() == 0) && (ACS_RIGHT() == 0)) Backward();
        if ((ACS_LEFT() == 1) && (ACS_RIGHT() == 0)) Turn_Left();
        if ((ACS_LEFT() == 0) && (ACS_RIGHT() == 1)) Turn_Right();

    } while (1);

}
void Forward(void)      //Drive forward
{
    DRIVE_FORWARD(7);   //Drive forward, speed 1 To 10 : Value = 7
    DELAY_MS(150);      //Wait 150ms
}

void Backward(void)     //Drive backward
{
    GO_TURN(-15,0,150); //Backward 15cm, Speed = 150
    GO_TURN(0,60,150);  //Turn right, speed = 150
}

void Turn_Left(void)    //Turn left
{
    GO_TURN(0,-45,150); //Turn left, Speed = 150
}

void Turn_Right(void)   //Turn right
{
    GO_TURN(0,45,150);  //Turn right, Speed = 150
}
Dein Code ist sehr Lückenhaft...
Es fehlt zB der Befehl ENC_LED_ON() und auch noch etliches anderes.
Kopiere doch mal den Code von mir und teste mal...
Der sollte klappen...

Gruß