Danke für diese Ausführung. Ich hab das jetzt mit einem Ring Buffer realisiert in dem einfach als Byte Werte die Schrittfolgen gespeichert werden. So können dann bis zu 400 Schritte gepuffert werden. Das funktioniert mit dem Bresenham zusammen auch schon sehr gut, nur meine Kreisfunktion geht leider noch nicht. Jetzt Suche ich aber erstmal nach einem Algorithmus um die Daten möglichst schnell und vorallem Fehlerfrei über den UART zu schieben.