Volker: Ich würde den Mega8 durch nen Mega168 ersetzen (oder sogar 32 und dann mit 20Mhz betreiben - dadurch kannst du ein genaueres Timing bei der Motoransteuerung (insbesondere bei der Geschwindigkeitsregelung) erreichen.
Dort bekommst du dann auch andere Goodies wie mehr Timer.

mfG
Markus