Abst. zur Wand = schräge Sonardist. * cos(Winkel zwischen Richtung zur Wand und Richtung der Sonarmessung)
Das ist die Formel, mit der du den Abstand zur Wand errechnest, wenn du eine schräge Sonardistanz hast. cos ist der Kosinus, das ist eine Winkelfunktion. Der Winkel, den die cosfunktion als Argument übergeben bekommt, ist die Abweichung der Sonarmessung von der Lotrechten zur Wand.

Also schön der Reihe nach:
Robo steht schräg und macht eine Distanzmessung mit Sonar. Die Messrichtung zeigt nicht senkrecht zur Wand, sondern weicht um einen bestimmten Winkel ab. Diesen Abweichungswinkel kennst du, weil der Kompass zeigt, wie der Robo ausgerichtet ist. Von diesem Abweichungswinkel wird der Kosinus berechnet. Wenn du die gemessene Sonardistanz mit dem Kosinus vom Abweichungswinkel multiplizierst, bekommst du den Abstand zur Wand. Aus dem Abstand zur Wand berechnest du eine Koordinate.

Am Besten zeichnest du das in eine Zeichnung rein, dann sehe ich, was du davon verstehst und was nicht.

Die Begriffe zum Suchen und Nachschauen habe ich schon genannt: Tigonometrie, Wiki, Kosinus.

grüsse,
Hannes