Hallo,

wenn der Kompass geht, ist die Lösung ja einfach - auch denn der BOT "verdreht" steht:
Drehe den Bot bis der Kompass die die Richtung zurückgibt, in der dein Ziel liegt. Wenn Norden 0° ist, dann sieht dein Ziel auf der Zeichnung aus wie 30° also muss der Kompass Dir eine 30 zrückmelden. Dann fahr einfach darauf zu und "guck" immer mal wieder auf den Kompass ob die Richtung noch stimmt. Siehe Wandern mit dem Kompass ;-)

Wenn du dich nicht auf den Kompass verlassen kannst, sieht es meiner Meinung nach schlecht aus, da dein Bot keine "Raumkenntnise", keine Orientierungshilfen und keine Orientierung hat. (Geh mal in einen dunklen Raum, dreh dich 10 Mal um dich selbst - wart ein wenig bis dir nicht mehr schwindelig ist - und lauf dann zur Tür...)
Selbst wenn deine Abstandsensoren dir sagen "das ist was" weis du nie in welche Richtung du guckst - selbst wenn du genau in die richtige Richtung schaust.

Lurchi