jaaaa.. nun funzt es endlich!
ein problem hab ich dennoch
wenn ich werte nehme wie z.b.

hoehe = 30
abstand = 110

dann ist der obere winkel imemr größer als 180° ich hab es eh auf 180° begrenzt, damit mir die Servos nicht an den endanschlag fahren.

also anstatt das die fussspitze 30mm tiefer als der körper ist und 110mm ragt die fussspitze diagona nach rechts oben!

weis da jemand rat?