Hi Peter1060,


im Moment hab ich leider die Bauteile für die Lineareinheit, die Mechanik also, noch nicht und teste ohne Wiederstandsmoment auf dem DC Antrieb. Die Regelung erfolgt mit einem abgewandelten PID Regelkreis der einen nachgeschalteten Jitter für Microsteps benutzt.

Wenn später alle drei Achsen angeschlossen sind soll ein ATmega64 autark regeln. Ich schicke also nur ein Positionstupel und den Grenzvorschub an den Prozessor und er soll dann die Achsen entsprechend einregeln.

Dummerweise verhält sich ein DC Motor abhängig davon wie der Kollektor gerade steht immer etwas anders, was ich noch in die Regelung einfliessen lassen will/muss damit sich alle Achsen später dann deterministisch verhalten. Damit "spiel" ich gerade rum.
Vermutlich werden die Kollektoreffekte gedämpft wenn die Mechanik angeschlossen ist, mal schaun.


Per PWM wurde der Motor allerdings mit +/- Spannung geschaltet, ...
Meinst Du mit +/- vorwärts/rückwärts?
So ist meine Schaltung dann scheinbar auch aufgebaut:
Steuerleitung 1: vorwärts==high/rückwärts==low
Steuerleitung 2: fahren==high/freilauf==low (für PWM)
Die Reglung bremst aktiv mit Gegenstrom.

Ach ja -- wenns gleich perfekt funktionieren würde wär das ja langweilig.....


Hattest Du keine Syncronisationsprobleme mit mehreren Prozessoren?
Deshalb hab ich mich nämlich für nen etwas dickeren ATmega entschieden, damit der alle Achsen zusammen Ansteuern kann.


Gruss,

O.