Weis auch nicht, obs Diese schleifer-, bürsten- oder kohlelos gibt - darum
kein Thema mehr für mich. Muss alles berührungslos funktionieren,
ansonsten NUR ÄRGER und VERSCHLEIS! Weis, wovon ich spreche.
VG Micha
moin moin,
jo, berührungslos...ist immer besser.
Als BLCD habe ich hier Servex FE6S10 liegen. Die haben allerdings 3Phasen und auch 3 Magnetsensoren für die Stellung drin. Mit dem SI9979 kann das Teil mit Takt/Richtung angesteuert werden.
Ansteuerung mit 3 analogen Strömen sollte aber auch gehen.
@Olli
später kann man (hoffendlich) sagen:
3 Wochen war der Olli krank,
jetzt fräßt er wieder,
Gott sei dank.
Mit Gruß
Peter
Hi Peter1060,
yep, so is das.
O.
moin Olli,
die Encoderscheibe ist mit 120 Impulsen angegeben, hat die 120 Striche drauf?
Bei 4fach Auswertung wären dann 480 Impule/Umdrehung möglich?
Bei der FlachStahlFührung, wie ist das mit Querkräften? Oder ist das erstmal nur für lastlose Tests?
Das Du mit DC Motoren experimentierst...na ja, in meiner Fräse laufen 5PhasenMotore, da haben auch schon welche gesagt: raus damit, 2Phasen ist einfacher. Jedoch hat meine Spindel eine Steigung vom 25,4mm und bei Halbschritt ist die Auflösung dann 25,4µm. Die Treiberplatine selber ist 60x67mm groß.
Mit Gruß
Peter
Hi,
mein letzter Post ist ja schon etwas her aber das Projekt ist schon einige Schritte weiter gekommen.
Mittlerweile bin ich fertig mit den Tests der Rotationsencoder und habe mich im Verlauf der Tests entschlossen jeder Achse einen autarken Achsencoder mit eigenem µC zu spendieren (ATtiny26).
Das ist nötig, weil mir die Performance des ATMEGA64 sonst für die UI(User Interface) Anzeige und den NC-Pfadintegrator nicht reicht.
Die Anbindung der einzelnen externen Encoder sieht so aus:
also ein 9 bit breiter Datenbus der mit einem Statetransition Protokoll Timingunabhängig die Daten auslesen kann.Code:Schematics for three slave devices: ----------------------------------- M /PA0 o--* a D |PA1 o--| s A |PA2 o--| t T |PA3 o--*==========*=========o PA0..PA6 SLAVE1.Data e A |PA4 o--| \========o PA0..PA6 SLAVE2.Data r |PA5 o--| \=======o PA0..PA6 SLAVE3.Data \PA6 o--* W /PB0 o-----------------------o PA7 SLAVE1.WR R |PB1 o-----------------------o PA7 SLAVE2.WR \PB2 o-----------------------o PA7 SLAVE3.WR R /PB3 o-----------------------o PB6 SLAVE1.RDY D |PB4 o-----------------------o PB6 SLAVE2.RDY Y \PB5 o-----------------------o PB6 SLAVE3.RDY
Das Protokoll ist folgendermassen implementiert:
Code:µC(Slave) DIR µC(Master) ----------------------------------- RDY -> Q: Is slave ready? <- DATA <- WR ___ RDY -> __ <- WR DATA -> RDY -> Q: Is slave ready? DTE µC(Slave) DCE µC(Slave) RDY ready signal from DCE to DTE WR write signal from DTE to DCE DATA 7 bit data lines DTE <-> DCE
Ablauf zum auslesen der Position und Geschwindigkeit IST-Werte:
1) Erstellen eines Positions/Geschwindigkeit Snapshots im Multicastbetrieb (alle Achsen gleichzeitig)
2) Datenbus auf Tristate stellen (wiederum Multicast)
3) Geschwindigkeit/Speed Tupels aller Achsen nacheinander auslesen
Zur Anzeige benutze ich einen VT525 Terminal den ich als Softwareemulation gechrieben habe. Mit dem Terminal wird via UART kommuniziert und das UI aufgebaut. Im Terminal wird ein Menu (blauer Balken unten) eingeblendet um die verschiedenen Funktionen zu aktivieren.
Momentan bin ich damit beschäftigt den externen Encoder (ATtiny26) mit dem Master µC (ATMEGA64) zu verbinden und in Testcases die Stabilität der Datenkommunikation zu ermitteln und evtl. zu verbessern.
Hier mal ein paar Screenshots vom Terminal UI wie der ATMEGA ihn aufbaut.
Bild hier
Bild hier
Naja, jetzt bau ich gerade unter dem Menupunkt TESTS einen Versuch ein um die Daten des externen Encoders im 4ms Intervall auszulesen und dann auf dem UI anzuzeigen, so dass ich sehen kann ob das fehlerlos funktioniert.
Gruss,
O.
..ach ja
hier noch ein altes Filmchen vom Test der Servologik.
http://www.secius.com/AsuroFlash/wp-...h/MOV06091.flv
[flash width=640 height=480 loop=false:ee7cf70539]http://www.secius.com/AsuroFlash/wp-content/plugins/videobox/swf/flvplayer.swf?file=http://secius.com/AsuroFlash/flash/MOV06091.flv[/flash:ee7cf70539]
Eine Umdrehung der Encoderscheibe bedeutet 1mm Bewegung auf der entsprechenden Achse.
O.
Geändert von Osser (17.10.2011 um 22:50 Uhr)
moin moin,
ich dachte schon der Osser will nicht mehr...
schön das Du noch nicht aufgegeben hast.
Ein paar Fragen dazu:
- nochmal, wieviele Impulse/Umdrehung,
-wie reagiert der Motor auf Last?
-wie reagiert der Motor auf Lageänderung im Stillstand?
-mal das Drehmoment gemwessen?
-Als Motor mal einen (Akku-)Schrauber getestet? Die Dinger kosten ja recht wenig und haben Drehmomente bis 20Nm/ 500U/min...
-wie ist die Ansteuerung bei Kreisbewegung realisiert?
Mein Versuchsaufbau ist schon fast die fertige Quertraverse für eine obenliegende Gantry. Allesdings mit Stepper und für jede Achse einen eigenen MC.
Mit Gruß
Peter
Hi Peter,
Olli(Alias Osser) ist noch immer am Ball...
Zu deinen Fragen:
1) Der Encoder liefert 120*4==480 Schritte wenn man Ihn voll auswertet.
2) Mit Lastdämpfung muss ich das noch testen, aber mit den richtigen Kv, Kp, Ki Parametern wohl ähnlich wie jetzt unbelastet. Im unbelasteten Zustand schwingt er noch etwas um den Zielpunkt herum (siehe altes Video hier unten).
3) Er steuert gegen, da die Regelung ja nie ausgeschaltet wird, ausser man zieht den Stecker raus
4) Das Drehmoment ist ~1Nm am Abtrieb lt. Conrad 222363-62, gemessen hab ichs nicht.
5) Falls die Motoren wider Erwarten nicht geeignet sind werd ich wohl BLC's einsetzen. Akkuschraubermotoren sind aber evtl auch eine gute Idee.
6) Als Steuerung hab ich eine zweilagige Regelung. Die innere regelt die Geschwindigkeit, die äussere regelt die Position.
Der Wegintegrator gibt eine Position im Zeitbereich vor, also basierend auf der vorgegebenen Geschwindigkeit und dem momentanen Element das bearbeitet wird (Linie, Bogen). Ich hab hierzu ein kleines Testproggi geschrieben in C++ um die Integratorlogik im Simulator testen zu können.
http://secius.com/fileadmin/media/cnc_MOV06093.mp4
(Video Lageregelung die noch im Zielbereich schwingt)
Zum Download des Simulator für NC-Integrator
Im Tab "NC Tests":
- auf "Draw NC Path" clicken um den Pfadaufbau zu simulieren
- auf "Circle Test" clicken um den Pfadaufbau eines 1/4 Kreises zu sehen
Gruss,
Olli
[edit 091117]: video vergrössert
Geändert von Osser (14.01.2022 um 09:17 Uhr)
Hi Peter,
hast Du auch Bilder von deinem Aufbau?
Gruss,
O.
Hi Olli,
leider im Moment wenig Zeit fürs Hobby, Stress auf Arbeit und mit dem Energieversorger.
Melde mich wieder,
mit Gruß
Peter
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