Hi ManuelB,
das werde ich im nächste Schritt, nach dem alle drei Achsen aufgebaut sind, umsetzen. Erst mal sollen die einzelnen Achsen reproduzierbar bestimmte Positionen anfahren können. Sobald das dann mit festgelegtem Vorschub etc. funktioniert werde ich mich an die Syncronisation machen um nicht achsparallele Geraden und Bögen zu interpolieren.
Hast Du da schon Erfahrung gesammelt?
O.
Hallo,
leider habe ich mit Servosystemen noch keine Erfahrungen gemacht. Hab zwar schon mal etwas geschaut, z.B. wegen des Uhus ( http://www.uhu-servo.de/servo_de/index.htm ) , bin aber erstmal bei Steppern geblieben.
MfG
Manu
moin moin,
machbar ist so eine DC-Reglung, habe vor Jahren auch mal demit "rumgespielt". Per PWM wurde der Motor allerdings mit +/- Spannung geschaltet, dadurch konnten auch gaaanz geringe Drehzahlen bei volle Kraft eingestellt werden.
Um universeller zu bleiben sollte jede Achse einen eigenen MC bekommen, kostet nicht viel, eröffnet jedoch "ungeahnte" Möglichkeiten.
Die Positionsberechnung inklusive Radienkorrektur kann auch direkt im MC erfolgen. Die Anzeige (auch wieder mit MC) wertet die Motorsteuersignale aus und errechnet selber die Positionen.
Die Positionsberechnung ist für DC-Motor und Stepper identisch.
Aus der momentanen Position und der Zielposition wird der notwendige Weg berechnet. Bei DC-Motoren wird dieser Weg an die Achsen-MCs gesendet, diese setzen den Weg um. Bei Steppern habe ich bei mir dann die Aufbereitung im MainMC mit eingebaut, die StepperMCs bekommen per SPI die Schrittimpulse übermittelt.
MfG
Peter
Hi Peter1060,
im Moment hab ich leider die Bauteile für die Lineareinheit, die Mechanik also, noch nicht und teste ohne Wiederstandsmoment auf dem DC Antrieb. Die Regelung erfolgt mit einem abgewandelten PID Regelkreis der einen nachgeschalteten Jitter für Microsteps benutzt.
Wenn später alle drei Achsen angeschlossen sind soll ein ATmega64 autark regeln. Ich schicke also nur ein Positionstupel und den Grenzvorschub an den Prozessor und er soll dann die Achsen entsprechend einregeln.
Dummerweise verhält sich ein DC Motor abhängig davon wie der Kollektor gerade steht immer etwas anders, was ich noch in die Regelung einfliessen lassen will/muss damit sich alle Achsen später dann deterministisch verhalten. Damit "spiel" ich gerade rum.
Vermutlich werden die Kollektoreffekte gedämpft wenn die Mechanik angeschlossen ist, mal schaun.
Meinst Du mit +/- vorwärts/rückwärts?Per PWM wurde der Motor allerdings mit +/- Spannung geschaltet, ...
So ist meine Schaltung dann scheinbar auch aufgebaut:
Steuerleitung 1: vorwärts==high/rückwärts==low
Steuerleitung 2: fahren==high/freilauf==low (für PWM)
Die Reglung bremst aktiv mit Gegenstrom.
Ach ja -- wenns gleich perfekt funktionieren würde wär das ja langweilig.....
Hattest Du keine Syncronisationsprobleme mit mehreren Prozessoren?
Deshalb hab ich mich nämlich für nen etwas dickeren ATmega entschieden, damit der alle Achsen zusammen Ansteuern kann.
Gruss,
O.
moin moin,
mit +/- meinte ich, der Motor wird umgepolt, bei PWM50% ist die resultierende Spannung 0.
Zur Lagereglung wird dann noch ein Inkrementalgeber gebraucht. Dessen Impulse sind dann wie die Steuerimpulse eines Schrittmotors zu sehen. Der Lageregelkreis vergleicht also Vorgabefrequenz mit der Rückmeldung vom Drehgeber. Dann noch die Rückmeldeimpulse zählen und fertig ist der Positionsregler.
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>>hab ich leider die Bauteile für die Lineareinheit, die Mechanik also, noch nicht ...
na, sowas hat man doch in der Bastelkiste liegen 8-)))
Für Versuche reicht doch eine Gewindestange und ein Brett...soll ja ruhig Reibung haben.
Wenn ichs schaffe gibts heute abend mal ein Foto von meinem Testaufbau.
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Bei mir sendet der MainMC ein Byte seriell an alle StepperMCs, da steht dann drin welcher Motor wie zu steppen hat. Gleichzeitig senden die StepperMCs den Zustand der Endlagen zurück.
Ale StepperMCs arbeiten dadurch synchron.
Die Geschwindigkeit steuert der MainMC per Zeit.
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>>hohe mögliche Verfahrgeschwindigkeit (ca Fmax1800 == 1800mm/min)
Mein Portal wiegt ca. 18Kg und wird durch zwei 5Phasen-Schrittmotore (je ca. 0.6Nm) angetrieben. Maximal fahre ich derzeit mit 1500mm/min, ohne Last schafft die Elektronik bis 3000mm/min.
Also, nur wegen hoher Geschwindigkeit ist DC nicht notwendig. Meine Meinung.
Der MainMC ist bei mir derzeit ein AT89C51ED2 (22,1184MHz) mit einem FPU-Coprozessor C8051F365 (der rechnet mit 98MHz Takt, Sinuswert dauert ca. 90µs).
Insgesamt sind in der Fräse 7 MCs verbaut.
MfG
Peter
moin moin,
sorry ging nicht früher, das Hundebaby ist da...
Im Anhang das Foto von meinem Testaufbau.
Schrittmotor(1,9Nm)-Kupplung-Kugelumlaufspindel (575mm Weg) mit Linearführung.
Die kleine Platine ist der Schrittmotortreiber.
So im Leerlauf kann der Stepper mit 10Khz getaktet werden, das sind dann 100mm/s = 6000mm/min. Mit Last allerdings weniger.
MfG
Peter
Gings hier nicht um DC-Motoren? Wir sind alle gespannt! VG Micha
moin moin,
wenn ich im Testaufbau den Stepper durch einen DC-Motor ersetze, kann ich auch das testen. Dazu ist dieser Aufbau ja vorgesehen.
Die verwendeten Teile können alle durch Baumarktteile ersetz werden, geht also unheimlich schnell aufzubauen.
Bei meinen Versuchen vor Jahren hatte ich 5polige DC-Motore und das Problem von Poljittern.
In der Firma benutzen wir als DC-Motore 3Phasige Synchronmotore(BLCD). Ähnlich Microstepping wird da die Position über die Stromverteilung an die Phasen geregelt. Die einzelnen Antriebe arbeiten unabhängig von einander.
Bei sychroner Ansteuerung wird es schwierig den Gleichlauf hinzubekommen. Der Motor mit der längsten Fahrstrecke muß Master sein, aus seiner Steuerpannung sind die anderen Steuerspannungen abzuleiten. Hier ist dann wieder die Analogie zum Schrittmotor.
Die DC-Reglung wird wegen der notwendigen Rückführung aufwendiger.
MfG
Peter
Hi,
schöner Versuchsaufbau Peter!!!
Im Moment benutze ich lediglich simple M6 Gewindestangen und keine Kugelumlaufspindeln. Um das Ganze mit gewöhnlichen DC Motoren zu betereiben reitzt mich einfach schon lange, weshalb ich das jetzt eben in die Realität umzusetze.
Nächste Woche hab ich das Material für die Achsen und kann dann eine Achse aufbauen und optimieren, messen, etc. Bis dahin ist alles leider nur Theorie, die sich ja immer von der Praxix unterscheidet
Olli
moin Olli,
>>Dem µC wird über die serielle Schnittstelle dann ISO Code überspielt, also z.B.
G00 Z10.
G00 X10. Y20.
G00 Z5.
G01 Z1. F300
G01 Z-0.1 F50
G01 ...
Frage: Wozu sind die Punkte notwendig?
...und wie weit ist den da das Prog und was willst Du alles im MC machen?
Bei mir wird der "pure" unbearbeitete G-Code an die Fräse gesendet, alle Rechnungen, einschliesslich Radienkorrektur, macht der MC in der Fräse.
MfG
Peter
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