Hexabob

[JensK]

Moin Moin!
hier mal ein Thread zum Vorstellen von BOB. Die Geschichte kann übersprungen werden
Fragen und Anregungen und Kritik erwünscht!
MFG
jensk und bonesawmcl


==GESCHICHTE==

Es war einmal ein kalter Wintermärzabend in Volksdorf, Hamburg. Zwei Freunde trafen sich zum Abendessen . Beide sind begeisterte Modellbauer. Der eine eher in der Richtung Schiffe und Autos und der andere in Richtung Hubschrauber, Panzer und Roboter.
Eins stand an dem Abend schon vorher fest... Sie wollten ein Projekt zusammen verwirklichen. Sie wollten Gott spielen und ein Wesen erschaffen, wie es noch nie da gewesen war. Es sollte etwas besonderes, kostenintensives und Zeitaufwändiges werden. Es sollte den Naturgewalten standhalten und die Nerven der beiden möglichst stark strapazieren.
Dies alles sollte nur wenig später Wirklichkeit werden.

Am ersten Abend, DEM Abend, dem 9.3.2009, entstand die Idee und gleich eine erste Konzeptzeichnung des Wesens. Es sollte 6 3-DOF-Beine bekommen. Außerdem wurden Tastsensoren in den Füßen und Kameras verplant (die gleich am nächsten Tag verworfen werden mussten).
Am ersten Tag entstand nicht viel sinnvolles und der erste Plan wurde gleich in der nächsten Woche wieder verworfen. In dieser Zeit schufteten die beiden in ihren dunklen Kellern und Höhlen, vor allem bonesawmcl, an den CAD Zeichnungen. Die Planung war im vollen Gange als JensK bemerkte: " welches Material sollen wir nehmen?"
Wir beantworteten die Frage mit dem allmächtigen PLEXIGLAS. Zum einen würde es sehr genial aussehen, zum anderen ist es recht stabil.

Also machte JensK sich auf die Suche nach einem Plexiglasschmied....
Er fand keinen. Nicht ein einziger Schmied oder Baumeister war bereit uns zur Seite zu stehen.
Aber dann traf er Thomas von CNC-Lessner. Dieser Weggefährte empfahl ihnen sich einmal das Material Dibond anzuschauen.
Und somit beschlossen wir, aufgrund der viel besseren Eigenschaften, auf Dibond umzusteigen.
Er sollte Schneeweiß werden.
Nur Narren planen ohne Berechnungen. Somit rechnete bonesawmcl Tage und Nächte durch um die Kraft der Servos zu berechnen. Er berechnete noch vieles mehr (Akku, Größe usw.) und kam zu einem erstaunliches Ergebnis (ZAHLEN & FAKTEN)

Dann kam der große Augenblick, wo diese CAD Zeichnungen an Thomas mit einem Eilboten gesendet wurden.




Nun mussten Bonesawmcl und JensK nur 4!!! Tage warten, und die fertig gefrästen Dibond-Teile kamen an.
Es wurde geschraubt und gesägt. Das Gerüst war fertig.



In diesen Bildern sind die Gegenlager noch nicht montiert!


==ZAHLEN & FAKTEN==

6 Beine á 3 DOF
18 Servos Typ BMS 620MG
Gewicht 1,4 Kg
niedrigster Durchmesser: ca. 25cm
höchster Durchmesser: ca. 53cm
kleinste Höhe: ca. 10cm (Boden bis Oberkante)
größte Höhe: ca. 25-30cm


Drehmomentberechnung:
Gewicht in Newton umrechnen: 1,4 Kg = 13,73 N
Anzahl der Beine: 6 (minimal auf dem Boden: 3)
Hebellängen an den einzelnen Drehachsen der Servos:
Schulter(min): 6,5 cm; Schulter(max): 16,5 cm;
Knie(min): 1,3 cm; Knie(max): 10 cm

Formel: (Gewicht[N]/Anzahl)*Hebel

6 Beine:
--> Schulter(min): 14,88 Ncm; Schulter(max): 37,77 Ncm;
--> Knie(min): 2,98 Ncm; Knie(max): 22,89 Ncm

3 Beine:
--> Schulter(min): 29,76 Ncm; Schulter(max): 75,54 Ncm;
--> Knie(min): 5,95 Ncm; Knie(max): 45,78 Ncm

Verwendete Servos:
Typ: BMS 620MG
Drehmoment: 104 Ncm (bei 6V)
Stellzeit: 0.13 sec/60°


==HARDWARE==

SD21 Servocontroller

==SOFTWARE==