Dein Programm auf dem RN-Control wird ja immer eine sich wiederholende Schleife sein (do ... loop). Bei jedem Schleifendurchgang sendest du die Sensorwerte an den PC, der berechnet irgendwas, und danach liest du mit dem µC die Motorwerte vom PC ein. Sollte also kein Problem sein. Wenn du Pech hast, hast du eine Verzögerung von 1/500 sec (ganz grob geschätzt). Das merkt niemand, vor allem nicht bei einem fahrenden Roboter.