Wenn man T2 und T3 tauscht, dann braucht T3 einen Basisvorwiderstand. Macht aber nur Sinn wenn man einen N-Fet einsetzt und das ganze umdreht, also Motor gegen +.
Dann ist allerdings der ADC nicht mehr so leicht möglich. In der Originalschaltung ist die Filterung mit der Ansteuerung gekoppelt.
Die Störungen beim µC Reset sollten mit einen PullDown vor dem R21 weg sein.

@beppo
Die Wärme der Bremsleistung wird im Motor umgesetzt. Die größte Bremsleistung hat man bei einem Kurzschluss.