Servo machen nicht das, was sie sollen!

[vohopri]

OK,

dann solltest du auch so intelligent sein, und dir die Handhabung von Timern und Interrupts ansehen.

grüsse,
vohopri

[radbruch]

...oder mal die Suchfunktion bemühen...

[Pommestuete]

stimmt, ich schau mir mal des an, was in RN-Wissen steht.

[Pommestuete]

Ich hab jetz mal folgenden Code ausprobiert:

#define SERVOPIN 7
#define SERVOPORT PORTD
#define DDRSERVO DDRD

volatile unsigned char servopos;

void servo_init()
{
	TIMSK|=(1<<OCIE2);
	TCCR2 |= (1<<WGM21) | (1<<CS20);	//Prescale=1, CTC mode
	OCR2 = F_CPU/100000;			//alle 10µS ein IRQ
	DDRSERVO|=(1<<SERVOPIN);
};

ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
	static int count;
	if(count>servopos)SERVOPORT&=~(1<<SERVOPIN);
	else SERVOPORT|=(1<<SERVOPIN);
	if(count<2000+servopos)count++;
	else count=0;
};

der hat funktioniert, nachedm ich servopos als integer deklariert hab.

der folgende code für zwei Servos funktioniert aber nicht so richtig:

#define SERVOPIN_LEFT (1<<PA1)
#define SERVOPIN_RIGHT (1<<PA2)

#define SERVOPORT PORTA
#define DDRSERVO DDRA

#define LEFT_SERVO 450
#define RIGHT_SERVO 420
volatile unsigned int servopos_left;
volatile unsigned int servopos_right;
void servo_init()
{
	TIMSK |= (1<<OCIE2);
	TCCR2 |= (1<<WGM21) | (1<<CS20);	//Prescale=1, CTC mode
	OCR2 = F_CPU/100000;			//alle 10µS ein IRQ
};

ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
	static int count_left;
	static int count_right;
	if(count_left > servopos_left)
		SERVOPORT &= ~SERVOPIN_LEFT;
	else 
		SERVOPORT |= SERVOPIN_LEFT;
	if(count_left < 2000 + servopos_left)
		count_left++;
	else count_left=0;

	if(count_right > servopos_right)
		SERVOPORT &= ~SERVOPIN_RIGHT;
	else 
		SERVOPORT |= SERVOPIN_RIGHT;
	if(count_right < 2000 + servopos_right)
		count_right++;
	else count_right=0;
};

wenn ich im Interrupt den Teil für den ersten Servo auskommentier läuft der erste, wenn ich den zweiten auskommentier läuft der zweite.
Aber beide gleichzeitig laufen nicht.

Ach ja, ich hab ne main-schleife :

int main(void)
{
	DDRA = 255;
	servo_init();
	servopos_left = 500;
	servopos_right = 370;
	sei();
	while(1)
	{

	}		
	while(1);
	return 0;
}

[Pommestuete]

Weiß irgendwer, wo der Fehler in meinem Programcode liegt?

[yaro]

Mach die Servo-Ansteuerung lieber über hardware-PWM an den Pins OC1a und OC2.
Lied dir dazu im Datenblatt des Controllers den Artikel "Timer/counter" (oder so ähnlich) durch, dann brauchst du nicht mal Interrupts.
Ich würde Fast-PWM empfehlen (ich finde, das kann man am schönsten einstellen.

Grüße, Yaro

[Pommestuete]

ah, danke, ich werds ausprobieren

[Pommestuete]

Ok, ich hab jetz mal nen Code erstell:

DDRD |= (1<<PD4) | (1<<PD5);
TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<COM1A0) | (1<<COM1B0)| (1<<WGM12) | (1<<WGM11) | (1<<WGM10);
TCCR1B |= (1<<CS11);

[Pommestuete]

Ok, ich hab jetz mal nen Code erstell:

DDRD |= (1<<PD4) | (1<<PD5);
TCCR1A |= (1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<COM1A0)|(1<<COM1B0)|(1<<WGM12)|(1<<WGM11)|(1<<WGM10);
TCCR1B |= (1<<CS11);

Jetzt weiß ich bloß nicht, wie ich OCR1A und OCR1B einstellen muss.

[radbruch]

Hallo

Deine ISR von oben sollte besser so aussehen:

ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
   static int count;
   if(count > servopos_left)
      SERVOPORT &= ~SERVOPIN_LEFT;
   else
      SERVOPORT |= SERVOPIN_LEFT;

   if(count > servopos_right)
      SERVOPORT &= ~SERVOPIN_RIGHT;
   else
      SERVOPORT |= SERVOPIN_RIGHT;

   if(count < (2000)
      count++;
   else
		count=1;
};

Mit dem "count=1" kann man mit servopos=0 den Impuls ganz ausschalten.

Trotzdem stimmt etwas mit dem Takt nicht denn die Werte für die Servopositionen sind viel zu hoch:

servopos_left = 500;
servopos_right = 370;

Bei einem 10µs-Interrupt wären das 5ms oder 3,7ms! Und 2000 als count-Wert würden auch keine 20ms ergeben. Deshalb reicht dir auch das char für servopos nicht aus.

TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<COM1A0) | (1<<COM1B0)| (1<<WGM12) | (1<<WGM11) | (1<<WGM10); 
TCCR1B |= (1<<CS11);

Sollen wir nun das Datenblatt wälzen um das Setup des Timers zu kontrollieren? Je nach Timer-Mode und Taktfrequenz/Prescaler werden OCR1A und OCR1B eingestellt. Bei nur zwei Servos erscheint mir die Verwendung der ISR-Lösung einfacher.

Gruß

mic