Also, vielleicht fängst du mal mit was leichtem an:
Im Moment steuert dein Roboter voll nach links bzw. rechts wenn ein bestimmter Schwellwert über bzw. unterschritten wird (...if(Differenz<-4)...).
Versuche doch mal als erstes die Stärke mit der gelenkt wird an den Wert "Differenz" zu koppeln. Das wäre dann schon ein P-Regler:
Pseudocode (sorry, kann kein C):
Code:
If differenz < 0 then
   Motorspeed = (150, 150+differenz)
end if
==> je größer der Helligkeitsunterschied, desto stärker wird gesteuert. Wie gesagt, das ist der P-Anteil eines PID Reglers. Lies dir mal den Artikel Regelungstechnik durch, vielleicht kommst du nun selber darauf wie du den I ("plus rechnen") und den D ("minus rechnen") Anteil einbauen kannst. Falls nicht können wir dir hier wohl auch weiterhelfen.