Hexapod mit 3 Servos und PICAXE

[vohopri]

Tolles Video,

das Viech gefällt mir in seiner eleganten Einfachheit. Erinnert auch ein wenig an ein spazierengehendes Möbel, was meine Phantasie ungemein anregt.

grüsse,
Hannes

[pinsel120866]

Wirklich nett!

Was ist das für ein Schlagendes Geräusch, wenn er sich dreht?

[oberallgeier]

Hi Elu,

hübsches Teil, Kompliment. Und mit einer relativ übersichtlichen Mechanik, das finde ich gut.

... IR-Sensor, bestehend aus je 2x IS471 und LD274 ... Reichweite ist aber sehr bescheiden, so dass ich hier noch was ändern möchte ...

Da gäbe es einmal die originale asuro-Konfiguration mit einer SFH415-U und einem SFH5110-36, die von waste zu einer Abstandsmessung umgebaut wurde. Nach meinen Einstiegsproblemen mit dieser Technik hatte ich das zu einer 3-fach-Abstandssensorik umgebaut, die ich in meinem R2D03/Dottie erfolgreich als Abstandssensor verwendet hatte (siehe das Video Strohhalmsensorindikator). Dort wurde auf "Abstand zu klein = Hindernis" und "Abstand zu groß = Absturzgefahr" ausgewertet. Die Abstandsmessung wird im Wesentlichen nach Sternthalers CIR-routinen erldedigt, die ich auf drei verschiedene irDME´s (distance measuring equipment) erweitert hatte.

Aber vermutlich kennst Du ja diese Threads. Jedenfalls sind dabei Abstände deutlich über 50 cm messbar, wenn auch mit einer schauderhaften Reproduzierbarkeit. Es kommt halt auf die aktuelle Beleuchtung und die Helligkeit des Hindernisses an. Wird das richtig eingestellt, dann kann man aber bis etwa 100 cm recht schnell detektieren, sodass mein Fernsteuerauto ohne Fernsteuerung im Keller recht autonom herumbrettern kann. Im WALL R sind allerdings keine SFH415 sondern der SMD-Typ SFH4600 verbaut.

Viel Erfolg weiterhin bei Deinem STOMPER

[Elu]

Hallo Pinsel,

Was ist das für ein Schlagendes Geräusch, wenn er sich dreht?

Das schlagende Geräusch kommt von dem mittleren Beinpaar, welches das Gerät abwechseln rechts bzw. links kurz anheben, damit die großen Beine jeweils Bodenfreiheit für ihre Bewegung bekommen.

In dem Video ist das besonders stark zu hören, da hier der Untergrund der Lauffläche aus einem dünnen Karton auf Betonplatten besteht. Auf weichen Unterlagen (z.B. Teppich) ist dieses Geräusch nicht zu hören.

Gruß Elu

[thewulf00]

Beim Vorwärtslaufen ist übrigens ein Fehler in Deinem Algorithmus. Da er dort die rechte Seite falsch bedient. Aber nur beim Vorwärtslaufen, so dass es kein mechanischer Fehler sein kann.

[Elu]

@ thewulf00:

Beim Vorwärtslaufen ist übrigens ein Fehler in Deinem Algorithmus. Da er dort die rechte Seite falsch bedient. Aber nur beim Vorwärtslaufen, so dass es kein mechanischer Fehler sein kann.

Ich habe den Fehler in der Programmierung gefunden und den "Rumpelstilzchencode" in ein "flüssiges" Programm geändert. Danke für den Hinweis. Vielleicht werde ich das eingestellte Video mal austauschen.

@oberallgeier:
Mit den von Dir geposteten Hinweisen bezüglich IR-Sensorik werde ich mich mal beschäftigen. Danke.

Gruß Elu

[Elu]

Hallo,

ich habe den STOMPER jetzt noch ein Paar Fühler verpasst, die über Mikroendschalter das Gleiche bewirken, wie die IR-Sensoren. Wenn ein Hindernis mit den Fühlern nicht erfasst werden kann, dann springen die IR-Sensoren zwischen den Fühlern ein.

Ich möchte dem "Kriechtier" noch weite Funktionen einflößen, wie z.B. vor einem Hindernis "vor Wut" im Stand stampfen sowie Blitze (LEDs) und Töne (heulen) von sich geben. Dann wieder den Rückzug antreten. Bei einem erneuten Hindernis läuft dann diese Prozedur von Neuem ab.
Eben eine nette Spielerei.

Dazu reicht die PICAXE 8M aber nicht mehr aus. Das neue Board erhält eine 18X.

Der Anzahl der Aufrufe hier im Forum zu Folge, haben sich schon eine Reihe User diesen Thread angesehen. Es wäre von Interesse, ob auch schon jemand den Nachbau vorgesehen hat. Für Einsteiger in die Materie ist dieses sowohl von der mechanischen als auch von der elektronischen Aufgabenstellung sehr interessant. Einer individuellen Funktionserweiterung sind keine Grenzen gesetzt. Auch eine "tierische" Verkleidung ist nicht ausgeschlossen.
Gruß Elu

Und jetzt sieht das "Viech" so aus:

[Hugo1281]

Echt cooles Ding, Wie groß ist den der "Stomper"?

[Elu]

Hallo Hugo,

der STOMPER hat folgende Abmessungen:

Länge: 250 mm (einschl. Fühler)
Breite: 200 mm
Höhe: 100 mm
Gewicht: 650 gr. (einschl 4 AA-Akkus)

Gruß Elu

[bulinski]

Hallo Elu,
ich hab die gleiche Lösung gewählt (lustigerweise auch mit einem PICAXE), siehe hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=17496

Habe mich dabei ein wenig mehr am Layout von Lynxmotion orientiert.

Viele Grüße
Martin