Multitasking ist eine Eigenschaft eines Betriebssystems, d.h. einer Software, um eine Hardware, die das nicht kann, anscheinend mit dieser Fähigkeit auszustatten.
Das bedeutet: Der Asuro kann das noch lange nicht, sofern Du den Hardwareteil des Asuros meinst. Die Frage müsste genauer lauten: "Hat schon jemand ein Multitaskingsystem auf dem Asuro realisiert und würde mir die Sourcen geben?"
Das Problem am Multitasking ist, dass man gleich von Tasks, also Prozessen, spricht. Das gibt es aber in dieser Form nicht auf einem µC, so dass das Prinzip des Multitaskings sofort hinfällig ist.

Etwas Ähnliches könnte man aber mit etwas trickreicher Programmierung realisieren. Aber das ist meines Erachtens bei einem µC unnötig. Um mehrere Abläufe auf einem µC zu parallelisieren (also Multitasking zu betreiben), gibt einem die Hardware genug Möglichkeiten (Timer, Interrupts) an die Hand.
Versuche einfach, Deine Vorhaben auf Hardwareebene mit geschickter Programmierung umzusetzen. Denn ein echtes in Software realisiertes Multitasking bedeutet automatisch einen großen Performanceverlust auf einem µC.