Mein Hexa ;)

[Alexe]

Schönen Nachmittag an alle Forumsleser

Ich habe meinen ersten Roboter in Form eines Hexapods soeben fertig gestellt und möchte euch die Ergebnisse nicht vorenthalten. Die Bilder sind als Attachments angehängt.

Der Grundbausatz war ein Phoenix von Lynxmotion (http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=117), der aber infolge mangels Belastbarkeit und mechanischer Stabilität sowie Größe (das Board ging sich nicht aus) gleich einmal "verbessert"wurde

Als Steuerung dient eine SandboxS2 - eine von der Fachhochschule Hagenberg entwickelte Platine, welche den speziellen Anforderungen der Hexapod Steuerung Rechnung trägt (24 PWM Signalgeneratoren mit diversen Modi, CORDIC CoProzessor, etc.) - Als nächstes will ich dem Bot im wahrsten Sinne des Wortes das Laufen lernen, ein paar Sensoren befinden sich auch schon auf meinem Schreibtisch und erwarten den Einbau

Zum Schluss möchte ich noch MeckPommer danken, als große Motivationquelle auf dem Weg zum eigenen Hexapod

[Update]
Länge: 30 cm
Breite: ca. 30 cm
Gewicht: 2200 g
Servor: 18 x Zebra ZS-S2113

Fragen und Anregungen erwünscht
[/update]

[thewulf00]

Das sieht sehr schick aus. Ich freu mich schon auf weitere Fortschritte.

Am besten finde ich den Halteklotz unter dem Aufbau

[ikarus_177]

Hi Alexe,

ist das die Sandbox für die Steuerung?

Mich würde interessieren, wie lange die Akkus durchhalten, sind aber keine "normalen" NiMH - Akkus?

Sehr sauber aufgebaut!

Viele Grüße

[Alexe]

@thewulf00: The show must go on *g* ... na im Ernst, de Ansteuerung kommt erst

@ikarus: Danke .... ja es ist eine Sandbox, allerdings die S2 Variante - für Hexapods abgestimmt siehe FH Hagenberg Hexapod Wettbewerb n(findet nächste Woche statt http://www.fh-ooe.at/no_cache/campus...ash=c08b8a9447
Akkus: 5 x 2200 mAh NiMH - Belastungstest kommen noch aber ich denke im Moment schon Lipolys an

[skg-rob]

Schaut gut aus! Wie weit sind Hexas eigentlich Geländetauglich?

lg skg-rob

[Klingon77]

hi,

fein gemacht Glückwunsch


warum die Hexa´s standartmäßig kein Gegenlager besitzen wird mir ewig ein Rätsel bleiben.
Die Stabilität und Langlebigkeit der Servos sind von vorneherein begrenzt...


Wie hast du das Gegenlager realisiert?
Sind Foto´s von der anderen Seite des Beines möglich?

liebe Grüße,

Klingon77

[TomEdl]

Hallo Klingon77!

Was genau meinst du mit Gegenlager? Sry für die Frage, aber ich bin mechanisch nicht gerade sehr bewandert. Bis auf Dampfmaschinen und Dampfkessel, mit denen kann ich umgehen, aber da gibts ja auch keine Gegenlager...

Grüße
Thomas

[Klingon77]

hi,

ich meine die Lagerung am Servoboden.
Durch die zweite eingebaute Verbindung wird das Bein wesentlich steifer.

Bei Deiner Lösung sind sie aus transparentem Kunststoff.

Ob nun der Begriff "Gegenlager" technisch richtig ist kann ich nicht mal sagen.
Er scheint mir zumindest "treffend" zu sein.

liebe Grüße,

Klingon77

[TomEdl]

Hallo!

Alles klar, jetzt kenn ich mich aus.

Sry für den kleinen Abschweif und die Unterbrechung meinerseits, aber wenn ich was nicht ganz verstehe will ichs unbedingt genau wissen, sonst komm ich zu keiner ruhigen Nacht mehr.

Grüße
Thomas

[Alexe]

Guten Morgen -
Ja ich denke die Bezeichnung Gegenlager ist durchausangebracht - Standardmäßig ohne Gegenlager würde ich nicht sagen, die meisten Lynxmotion Bausätze besitzen Gegenlager, kosten aber auch ein kleines Vermögen.

Zum Aufbau der Gegenlager: Nach den Vorbild des im Bausatz vorhandenen Beins (der schwarze Hebel) wurde ein gleiches Stück aus Plexiglas herausgeschnitten, 11 mm Löcher an den entsprechenden Stellen gebohrt und Standardmodellbau Kugellager (11 x 5 x 4 mm = Außendurchmesser x Innendurchmesser x Breite) eingepresst. Die verwendeten Servoklammern ASB-04 von Lynxmotion besitzen auf ihrer Rückseite bereits ein vorgebohrtes Loch, welches sich auf der Gegenseite zur Servoachse befindet. Hier noch eine M5 Schraube eingebaut, auf der anderen Seite Gegenlager undSicherungsschraube mit Sprengring drauf - voila