Schrittmotoren und derren Ansteuerung, das ist ein Thema ohne Ende in dem Forum. Dahe rfindest du dazu auch schon zahlreiche Tips die dir diese Fragen beantworten. Schau mal hier rein:

https://www.roboternetz.de/schrittmotoren.html

Kauf die am besten ein 9,6V Pack oder 12 V Akku, da hast du mehr Möglichkeiten. Wenn du den Motor mit einer geeigneten Schaltung ansteuerst, geht das auch mit höheren Spannungen. Siehe genannter Link