Liebes Forum,
ich wollte Euch an meinem Projekt LUISE beteiligen. Luise, weil es mit den autonomen Roboter ja ein ach so weites Feld ist.
Luise soll autonom meine Wohnung saugen. Es gibt hier keine Türen aber große Flächen - ein Fall für Luise.
Luise soll mit einem handelsüblichen Staubsauger ca. 1800 W ausgestattet sein, kein Akku, sondern ein Schleppkabel - evtl. mit einem mehr oder weniger inteligentem Kabelaufrollmechanismus.
Die innovative Idee ist bei Luise die Raumorientierung: Luise ist mit einer IR-empfindlichen Webcam ausgestattet. Weil Luise auch mit kräftigen IR-LED Strahlern ausgestattet ist, kann sie (auch bei Dunkelheit) an der Decke klebene "fiducials" aus dem Sourgeforgeprojekt "ReacTIVision" erkennen.
Die ReacTIVision-Engine funktioniert auf allen Plattformen ziemlich gut. Sie ist ursprünglich gedacht über Lichttische Synthesizer zu bedienen.
Der Output ist ein TUIO-Stream über das Netzwerk, dass neben der ID (es gibt über 200 Stück) des fiducials auch dessen Position im Kamerablickfeld und dessen "Verdrehung" ausgibt. Ich finde sehr vielversprechende Voraussetzungen für eine ordentliche Lokalisierung.
Die Nahorientierung und Hindernisserkennung soll Luise mit einem Sick Laserscanner bewerkstelligen.
Mechanisch besteht Luise in erster Linie aus einem Brett, auf dem der Staubsauger, die Rechenmaschinen, die Netzteile, die Schleppkabelwickel und der Sick aufgeschraubt sind. Rechts und links hinten sind zwei Scheibenwischermotoren angebracht. Vorn stützt eine drehbare Rolle.
Luise - Luise - das ist ein weites Feld... die angestrebte Autonomie soll Luise in Modulen erhalten: Ein ITX-Mainboard mit WLAN steht im Zentrum. Ein Arduino übernimmt die Motorik. Ein MD22 sorgt für die Kraft.
Als ich vor ca. drei Wochen mit dem Projekt begann, war mir bei weitem nicht klar, dass jeder Minischritt von so grossen Problemen begleitet ist. Deshalb möchte ich mit Luise jetzt in dieses Forum treten, in der Hoffnung konstruktive Kritiker und mitfühlende Begleiter zu finden.
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