LUISE - LUftInhalierendes Saug Experiment (Saugroboter)

**kywalda** · 21.05.2009, 14:05

Die normale RS232 Schnittstelle läßt sich nur bis 56 KBaud auslesen. Die voller Geschwindigkeit von 500 KBaud erreicht man über die Schnittstellen, wenn man sie als RS422 einstellt.
Der USB-Seriell Wandler FT232 von FTDI schafft bis zu 3 MBaud. Hier ein Schema mit diesem Chip, das bereits die "Verdrehung" RDX und TDX Pins des Sick berücksichtigt. Dieser Wandler kann also direkt auf den Sick aufgesteckt werden und wird übers USB-Kabel mit Strom versorgt.

**kywalda** · 03.06.2009, 23:08

In den letzten Tagen habe ich mich mit neuen MotorControler beschäftigt. Ich habe mich entschieden den RN Standart für LUISE zu verwenden. Darum schied der bisher verwendete MD22 als Controler aus.
Weil die Pollin Scheibenwischermotoren bei Last doch einiges an Strom ziehen ( bis 10 A bei 18 V ), suchte ich nach Controlern mit "Luft" nach oben. Dabei bin ich auf das Open Source Projekt OSMC ( Open Source Motor Controler http://<a href="http://tech.groups.y...roup/osmc/</a> ) gestoßen. Der Controler verspricht bis zu 160 A Dauerleistung ( 400 A Peak ) bei bis zu 50 V. Das sind rund 8 KW, was schon bald für ein kleines Elektroauto reichen könnte. OSMC basiert auf einem HIP 4081 mit 16 N-FETs in einer H-Vollbrücke. Ich habe mir die Gerbers runtergeladen und bei Bilex ätzen lassen ( Falls jemand noch eine Platine haben möchte, bitte eine Mail an mich ), zusammengelötet und bin sehr zufrieden. Die 16 FETs werden auch bei 10 A nicht mal warm (ohne Kühlkörper). Die Ansteuerung ist "fast" RN kompatibel. Wenn man die AHI und BHI High legt, braucht man lediglich IN1, IN2 und EN invertieren und auf ALI, BLI und DIS zu legen. Ich habe das mit einem GAL 16V8 gemacht, weil ich gerade welche rumliegen hatte. Geht aber sicher auch mit einem invertierenden Schmitt-Trigger. Das GAL-PLD ( 1 GAL für 2 MotorTreiber ) sieht so aus:

Code:

Name       OSMC-INV;	
Partno     gal16v8;
Date       02-06-09;
Designer   Arne Groh;
Device     g16v8a;
                      
/**  Inputs  **/

Pin 3 = ENA;	/* Enable */
Pin 1 = IN1A;	/* IN1 */
Pin 2 = IN2A;	/* IN2 */

Pin 9 = ENB;	/* Enable */
Pin 7 = IN1B;	/* IN1 */
Pin 8 = IN2B;	/* IN2 */

/**  Outputs  **/

Pin 16 = DIS1;
Pin 18 = ALI1;
Pin 17 = BLI1;
Pin 19 = ABH1; /** AHI und BHI zusammen **/

Pin 12 = DIS2;
Pin 14 = ALI2;
Pin 13 = BLI2;
Pin 15 = ABH2; /** AHI und BHI zusammen **/

/**  Logic Equations  **/

DIS1 = !ENA;
ALI1 = !IN1A;
BLI1 = !IN2A;
ABH1 = ENA;

DIS2 = !ENB;
ALI2 = !IN1B;
BLI2 = !IN2B;
ABH2 = ENB;

Damit funktioniert sogar die Motorbremse mit kurzgeschlossenen Ausgängen.

Bild hier

Bild hier

**johns** · 04.06.2009, 02:47

hallo,

sehr interessantes und lustig wie auch informationsreich beschriebenes projekt!
bisherige bauteilkosten um 400EUR? begehrenswertes gelbes kästchen inklusive?

weiterhin viel spass damit, lg

**Richard** · 04.06.2009, 17:51

Zitat von johns

hallo,

begehrenswertes gelbes kästchen inklusive?

weiterhin viel spass damit, lg

Moin moin.

Das habe ich mich auch gefragt, der Nahme steht eher für
Preise welche bei 4000 Euro anfangen?

Ich hätte hier auch lieber ein reines linux Board gesehen, aber
leider leider immer dieses Treiberproblem. Treiber lassen sich
auch selber schreiben...aber nur wenn der Hersteller die dazu
nötigen Angaben frei gibt. Tja und wenn es Hardware um "Echtzeit"
geht, wird es sehr sehr eng. Wobei man allerdings dazu betonen
muß das "Echtzeit" ein Gummibegriff ist! Kein Kontroller, kein
BS kann "echte Echtzeit", eine von Neumann Meschine arbeit
letztendlich jeden Befeht nacheinander ab und das kostet halt Zeit.

Ein realer Begriff der Echtzeit muß immer auf die benötigte /gewünschte
Zeit betrachtet werden. Immer dann wenn "schnell genug" auf
Aktion (Sensor) eine Reacktion (Stellglied) erfolgt ist ein
System Echtzeitfähig, andernfalls halt nicht. Wenn es reicht nach
2 Minuten das Licht auszuschalten und das klappt ist das Echtzeitfähig.

Grüße Richard

Ps.: Nettes Projeckt.

**kywalda** · 04.06.2009, 18:09

Den alten Sick hatte ich bei Ebay für 130 Eus ersteigert. Aber für die neuen Motorcontroler sind inzwischen nochmal ca. 150,- dazugekommen (Platinen und Teile).
@Richard:
Bin drauf und dran das XP mit der VirtualBox zu löschen und komplett auf Linux umzusteigen, weil durch diese Konstruktion doch die Performance deutlich leidet. Evtl. werde ich mir eine Video4Linux-fähige Kamera zulegen müssen, um die optische Orientierung weiter zu verfolgen.

lg,
arne

**Yossarian** · 04.06.2009, 18:54

Hallo
Wenn die benötigte Zeit für einen Programmablauf bekannt ist, wird das System als echtzeitfähig bezeichnet.
Windows läßt z.B zugriffe von anderen Programmen während der Laufzeit eines Programmes zu, so daß die Laufzeiten für ein und dasselbe Programm sehr unterschiedlich sein können.

Mit freundlichen Grüßen
Benno

**Thomas$** · 04.06.2009, 21:26

und wenn es es nich zu läst dann an der falschen stelle dann geht meist garnichts mehr. was bei windows gefährlich ist das es schon bei mir vorgekommen ist das es paar sekunden nichts gemacht hat wenn dan ne maschiene dranhängt....

**kywalda** · 14.06.2009, 10:38

Wie angekündigt ist das Betriebssystem von Luise nun ein Debian Lenny geworden.
Da die Carmen-Module auch auf unterschiedlichen Maschinen laufen können, habe ich mich entschlossen, Luise mit einem zweiten Rechner auszustatten (den ich aber noch nicht habe). Jedenfalls soll der neue Rechner über ein kurzes Crosskabel mit dem ersten ITX-Board verbunden werden, das ja seinerseits über WLAN mit meinem Heimnetz verbunden ist. Ich dachte, eine Bridge sei die einfachste Lösung für diese Konfiguration, war aber wegen der WLAN Karte dann doch nicht so simpel. Nach einer ganzen Nacht mit erfolglosen Versuchen mit brctl eine funktionierende Brücke zu erstellen, habe ich parprouted entdeckt und möchte diese Erkenntniss dem Forum nicht vorenthalten. Der einzige Nachteil an dem tool ist, dass DHCP darüber nicht geht. Da ich aber sowieso alle Roboteradressen fest vergeben habe, klappt die WPA-WLAN-LAN-Bridge mit dieser /etc/network/interfaces:

Code:

# /etc/network/interfaces
# for wpa wlan lan bridge

auto lo
iface lo inet loopback

auto wlan0
iface wlan0 inet static
        address 192.168.6.27
        netmask 255.255.255.0
        network 192.168.6.0
        broadcast 192.168.6.255
        gateway 192.168.6.1
        dns-nameservers 192.168.6.1
        wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
        address 192.168.6.28
        netmask 255.255.255.0
        network 192.168.6.0
        broadcast 192.168.6.255
        post-up /sbin/sysctl net.ipv4.ip_forward=1
        post-up /usr/sbin/parprouted eth0 wlan0

Vielleicht hilfts ja jemandem weiter.